一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法技术

本发明专利技术涉及一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，包括以下步骤：S1、在高速公路上，随机选取平直路段作为测试段，选取交通高峰作为研究时段；S2、实测得到人类驾驶车辆、单车智能自动驾驶车辆及车路协同自动驾驶汽车的占有率和饱和车头时距；S3、计算得到人机混驾交通流在高速公路测试段的通行能力C；S4、构建一个以通行能力C为因变量，并求得该函数的海森矩阵；S5、得到C在定义域内的凹凸性；S6、对高速公路自动驾驶专用车道设置与否做出决策。S7、对高速公路自动驾驶专用车道的类型做出决策。本发明专利技术为高速公路设置自动驾驶专用车道提供了一种科学的决策方法，同时该方法具有简明易操作的优点。易操作的优点。易操作的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法


[0001]本专利技术涉及车路联网与自动驾驶交通设计的
，尤其是涉及一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法。

技术介绍

[0002]断面是道路的基本要素，断面设计是交通设计、规划与管理中基础内容。随着自动驾驶车辆的普及，亟需回答“建不建自动驾驶专用车道”和“建多少条自动驾驶专用车道”的问题。现有的技术中，交通设计是面向人类驾驶车辆的，因此，提出一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，以指导合理、经济地设置自动驾驶专用车道，具有重要的理论意义与工程价值。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种简明易操作的科学的高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法。
[0004]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，包括以下步骤：
[0005]S1、在作为研究对象的高速公路上，随机选取平直路段作为测试段，选取交通高峰作为研究时段；
[0006]S2、在测试段内实测得到人类驾驶车辆、单车智能自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在作为研究对象的高速公路上，随机选取平直路段作为测试段，选取交通高峰作为研究时段；S2、在测试段内实测得到人类驾驶车辆、单车智能自动驾驶车辆及车路协同自动驾驶车辆的占有率P
HV
、P
AV
与P
CAV
和饱和车头时距h
HV
、h
AV
与h
CAV
；S3、通过计算得到人机混驾交通流在高速公路测试段的通行能力C；S4、构建一个以所述通行能力C为因变量、以所述单车智能自动驾驶车辆及所述车路协同自动驾驶汽车的占有率P
HV
、P
CAV
为自变量的二元函数C(P
AV
，P
CAV
)，并求得该函数的海森矩阵，即：Hessian Matrix；S5、根据二元函数凹凸性的判定法则，得到所述二元函数C(P
AV
，P
CAV
)在定义域内的凹凸性；S6、以所述二元函数C(P
AV
，P
CAV
)的凹凸性，对高速公路自动驾驶专用车道设置与否做出决策；S7、匹配自动驾驶车辆的交通流量与自动驾驶专用车道的通行能力，对高速公路自动驾驶专用车道的类型做出决策。2.根据权利要求1所述的一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：S101、所述测试段，高速公路的纵坡不大于4％，圆曲线的半径不小于800m；S102、所述研究时段，选择早高峰7：00～8：00或晚高峰17：00～18：00。3.根据权利要求1所述的一种高速公路自动驾驶专用车道设置决策方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：S201、在所述研究时段内，在所述测试段内设立一个基准断面，按照车辆类型，即人类驾驶车辆HV、单车智能自动驾驶车辆AV与车路协同自动驾驶车辆CAV统计1小时内通过基准断面的车辆数V
HV
、V
AV
和V
CAV
；S202、用下列公式计算HV、AV与CAV的占有率，分别为：S202、用下列公式计算HV、AV与CAV的占有率，分别为：S202、用下列公式计算HV、AV与CAV的占有率，分别为：式中，P
HV
、P
AV
与P
CAV
分别为HV、AV与CAV的占有率；S203、对观测的V
HV
台HV、V
AV
台AV、V
CAV
台CAV，记录每一辆HV、AV和CAV通过基准断面时与前车的车头时距和S204、用下列公式计算HV、AV与CAV的饱和车头时距，分别为：
式中，h
HV
、h
AV
与h
CAV
分别为HV、AV与CAV的...

【专利技术属性】
技术研发人员：江泽浩，刘聪健，陈珂，骆汉宾，丁烈云，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：