一种自动驾驶车辆的定位失效检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的定位失效检测方法及装置。首先根据卫星定位系统的定位信息确定车辆位置，根据车辆位置，确定参考线位置；然后根据惯性定位系统的定位信息，确定一个周期的车辆位置变化信息，并结合根据卫星定位系统确定的上一周期的参考线位置，估算出当前周期的参考线位置；最后将根据卫星定位系统确定的当前周期的参考线位置与估算出的当前周期的参考线位置进行比较，若两者的位置偏差大于第一位置偏差阈值，则确定车辆的卫星定位系统失效。本发明专利技术简单，可快速识别出卫星定位系统是否失效，保证了车辆的安全行驶。证了车辆的安全行驶。证了车辆的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆的定位失效检测方法及装置


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶车辆的定位失效检测方法及装置。

技术介绍

[0002]近年来，随着科学技术的发展，自动驾驶技术逐渐兴起。自动驾驶作为汽车产业与人工智能、物联网、高性能计算等新一代信息技术深度融合的产物，是全球汽车与交通出行领域智能化和网联化发展的主要方向。
[0003]为了完成车辆的各项自动驾驶功能，自动驾驶的定位功能是需要首要实现的功能，定位能力的高低直接影响自动驾驶车辆的智能化。目前，自动驾驶车辆常用的为GPS定位技术，GPS能够实时提供车辆的三维位置、速度等信息，实现对车辆的定位。但是，GPS定位技术并非全能的，在一些隧道、山区等信号不佳的地方，GPS定位技术将会因卫星定位信号受阻而出现定位不准、甚至失效的情况。如若在自动驾驶过程中定位出现故障，自动驾驶车辆将无法知道自己所在位置，无法根据所在位置规划路线以及继续行驶，降低自动驾驶的可靠性和安全性。
[0004]例如申请公布号为CN110895407A的中国专利技术专利公开了一种融合摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的定位失效检测方法，其特征在于，包括如下步骤：1)根据卫星定位系统的定位信息确定车辆位置，根据车辆位置并结合地图信息，确定参考线位置；2)根据惯性定位系统的定位信息，确定一个周期的车辆位置变化信息，并结合根据卫星定位系统确定的上一周期的参考线位置，估算出当前周期的参考线位置；3)将根据卫星定位系统确定的当前周期的参考线位置与估算出的当前周期的参考线位置进行比较，若两者的位置偏差大于第一位置偏差阈值，则确定车辆的卫星定位系统失效。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位失效检测方法，其特征在于，步骤3)中，若位置偏差小于等于位置偏差阈值，则在第一设定时间内继续将根据卫星定位系统确定的参考线位置与对应的估算出的参考线位置进行比较，若第一设定时间内位置偏差出现异常的次数大于次数阈值，则确定车辆的卫星定位系统失效，否则确定车辆的卫星定位系统有效；其中，位置偏差出现异常指的是根据卫星定位系统确定的参考线位置与对应的估算出的参考线位置的位置偏差大于第二位置偏差阈值，且第二位置阈值小于第一位置偏差阈值。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位失效检测方法，其特征在于，仅在更新根据卫星定位系统确定的当前周期的参考线位置第二设定时间后，才执行步骤1)。4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的定位失效检测方法，其特征在于，在确定车辆的卫星定位系统失效后，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏，李建芬，李兴佳，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：