【技术实现步骤摘要】
自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶轨迹评估方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着信息和控制技术的快速发展，自动驾驶技术逐渐被汽车厂家和用户所接受。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务，因此，自动驾驶也是未来汽车发展的一大趋势。
[0003]在应用自动驾驶技术的过程中，要处理的场景非常复杂多样，因此需要对自动驾驶算法进行不断迭代来适应不同的道路场景。为了在投入使用之前对自动驾驶算法进行准确的评估，在真实的道路测试之前，可以利用仿真的方式预先对自动驾驶算法进行测试。现阶段自动驾驶算法的测试内容主要判断自动驾驶系统和人类司机的驾驶行为是否相似，但相似程度缺乏定量、准确的判断方法，
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于解决现有的自动驾驶轨迹评估方式缺乏定量以及准确的相似程度判断方法的技术问题。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种自动驾驶轨迹评估方法，包括：采...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述自动驾驶轨迹评估方法包括：采集驾驶数据集和对应的实际行驶轨迹；基于预设时间间隔将所述驾驶数据集进行切分以得到多个场景驾驶数据包；对所述场景驾驶数据包进行模拟，得到模拟行驶轨迹；比较所述模拟行驶轨迹与所述实际行驶轨迹的差异，根据所述差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度。2.根据权利要求1所述的自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述比较所述模拟行驶轨迹与所述实际行驶轨迹的差异，根据所述差异分别进行相似度计算，以获取各场景驾驶数据包对应的轨迹相似度包括：获取各场景驾驶数据包对应的实际行驶轨迹经过的第一路口集合和对应的模拟行驶轨迹经过的第二路口集合；比较所述第一路口集合和所述第二路口集合的差异，基于所述差异判断各场景驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹是否存在严重分歧；将存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第一驾驶数据包，并将第一驾驶数据包的轨迹相似度设置为零；将不存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第二驾驶数据包，并对所述第二驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹进行轨迹相似度计算。3.根据权利要求2所述的自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述比较所述第一路口集合和所述第二路口集合的差异，基于所述差异判断各场景驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹是否存在严重分歧包括：判断所述第一路口集合能否包含所述第二路口集合；若第一路口集合不包含所述第二路口集合，则判断所述第二路口集合能否包含所述第一路口集合；若所述第二路口集合不包含所述第一路口集合，则确定对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹存在严重分歧；若所述第一路口集合能够包含所述第二路口集合或所述第二路口集合能够包含所述第一路口集合，则确定对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹不存在严重分歧。4.根据权利要求3所述的自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述场景驾驶数据包包括位移数据；所述将不存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第二驾驶数据包，并对所述第二驾驶数据包对应的实际行驶轨迹和模拟行驶轨迹进行轨迹相似度计算包括：将不存在严重分歧的场景驾驶数据包作为第二驾驶数据包；根据所述第二驾驶数据包对应的位移数据，计算所述第二驾驶数据包对应的场景为静止场景的第一概率值；根据所述第二驾驶数据包中的位移数据和预设的运动场景得分算法，计算所述第二驾驶数据包对应的运动场景得分；根据所述第二驾驶数据包中的位移数据和预设的静止场景得分算法，计算所述第二驾驶数据包对应的静止场景得分；基于所述运动场景得分、所述静止场景得分和所述第一概率值，计算所述第二驾驶数
据包对应的轨迹相似度评分。5.根据权利要求4所述的自动驾驶轨迹评估方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王薛强，钟华，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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