基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置，包括如下步骤：S1：机器人对运动物体进行目标检测；S2：机器人对运动物体进行目标定位；S3：机器人对运动物体进行三维运动路径预测；S4：机器人主动运动对运动物体进行跟踪和抓取,本发明专利技术的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置，能够实现运动物体的柔顺跟踪抓取，提高了运动目标的在操作空间提取的准确性，满足动态抓取和稳态操作的重要性。操作的重要性。操作的重要性。

【技术实现步骤摘要】
基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动化设备
，具体为基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置。

技术介绍

[0002]自动化装备是制造强国的利器，必须要向高速化、智能化方向迈进，而目前的机器人对工件进行拾取、上下料、缺陷工件剔除等操作任务时，只能做到基本静态抓取，或者抓取外形规则的运动对象；面向运动物体的抓取往往适应能力低下；并不能满足机器人抓取动态不规则物体和稳态操作，并且现有技术适应能力差，仅适用于简单工业场合作业。当前机器人跟踪抓取方法对于机器人主动运动的跟踪抓取来说，成本高，适应能力有限，且抓取不规则物体适应能力差。所以充分利用视觉跟踪和机器人主动运动，达到最终实现对工件的抓取是提高机器人抓取能力的一个重要技术手段；因此此类基于机器人主动运动的运动物体的跟踪抓取方法就显得尤为重要。
[0003]针对上述问题，本专利技术公开的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法和装置，能实现对多规则物体运动的抓取，适应能力强，具有成本低，抓取精准等优点，能实现在复杂环境下稳态操作的优点。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：机器人对运动物体进行目标检测；S2：机器人对运动物体进行目标定位；S3：机器人对运动物体进行三维运动路径预测；S4：机器人主动运动对运动物体进行跟踪和抓取。2.根据权利要求1所述的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法，其特征在于，所述步骤S1中，检测方式是基于背景模型实时更新算法进行，首先对当前操作空间的单帧图像的每个像素点进行初始化处理得到背景模型；然后对后续采集到的操作空间的图像逐张进行前景目标分割，最后更新背景模型。3.根据权利要求2所述的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法，其特征在于，所述当前操作空间的单帧图像的像素点是否为运动目标的像素点的判断方法为：如果某个像素点像素值则判定当前像素点为运动目标的像素点；如果某像素点像素值则判定当前像素点为背景的像素点；表示k时刻像素点(x,y)的背景模型，其像素值为f
k
(x,y)；M表示样本集，T是按照实验结果预设的阈值。4.根据权利要求2所述的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法，其特征在于，所述更新背景模型的方法具体为：在N个背景模型中随机选择一个，设为图像PG，当得到新一帧的图像Pt后，如果图像Pt中的x位置对应的像素点Pt(x)被判定为背景，则更新图像PG。5.根据权利要求1所述的基于机器人主动运动的运动物体跟踪抓取方法，其特征在于，所述步骤S2中，机器人对运动物体进行目标定位的定位方式是基于RGB图像和深度图像的对应点搜索实现的，首先使用搜索算法，将机器人操作空间的RGB图像数据与深度数据配准；然后从深度数据中提取出步骤S1中识别检测的运动物体的区域RGB图像对应的三维点云数据；接着对提取出的三维点云数据进行滤波处理，去掉局部干扰点云；最后对滤波处理后的三维点云进行处理，提取其几何中心，完成对运动目标的空间定位。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：刁世普，杨海东，
申请(专利权)人：佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院，
类型：发明
国别省市：