一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法，通过该系统通过用户终端制定堆垛任务，实现对定制式木门生产线上的工件的识别与定位，并与机器人控制系统通讯控制机器人末端堆垛组件到达定位结果抓取工件并分拣至指定位置，全程通过用户终端进行位置监控。木门工件定位系统采用双目立体视觉系统通过立体匹配方法获取木门点云数据，经过视觉算法处理，实现对木门的定位与抓取点位置计算。本发明专利技术克服了传统示教堆垛方式的不足，采用视觉引导的方式，可有效提高堆垛方案的扩展性，同时相比于人工搬运可以进一步提高作业效率，减轻工人劳动强度，降低作业成本。降低作业成本。降低作业成本。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法


[0001]本专利技术属于智能加工装备领域，尤其涉及一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统及方法。

技术介绍

[0002]在工业设备生产的过程中，在仓库面积有限的前提下，对物料进行堆垛能否有效减缓仓库压力。存储堆垛提供了必要的缓冲库存，能够有效减少原材料供给和顾客需求的限制给生产活动带来的负面影响，从而提供企业经营的效率。同时，在对物料进行运输前也需要在运输车上进行堆垛存放以尽可能利用货仓。可以说，对物料的堆垛好坏直接影响了运输安全。库房里对物料进行堆垛已经实现了自动化操作，无需人工搬运。
[0003]堆垛机器人是应用机械设备、计算机技术、传感技术、人工智能来实现工业生产中工件的快速抓取、搬运、堆垛、拆垛等功能的智能化机器人，堆垛机器人的出现降低了生产和人工成本、提高了生产效率。堆垛机器人适用于化工、化肥、粮食、肥料、食品、建材等行业，可对粉状、颗粒状物料，以及各种袋装、板材等进行全自动包装码垛作业，便于用户储存、运输和销售。
[0004]目前大多数建材搬运采用人工搬运，劳动强度大、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统，其特征在于：包括工业机器人系统、堆垛组件、视觉系统、用户终端和智能识别与定位软件系统；工业机器人系统，包括依次连接的机器人主控制器、伺服驱动器、机器人本体和末端执行器；所述机器人主控制器用于机器人本体的运动学和动力学计算以及对机器人末端执行器的抓取控制，同时通过以太网通讯在用户终端中显示机器人本体的实时位置、角速度、实时运行线速度、转速；堆垛组件，包括设置于机器人本体一侧的具有限位传感器的传送带，所述传送带通过以太网通讯与用户终端连接；用户终端，与机器人主控器连接；所述用户终端通过QT方法进行用户交互界面的编写，包括机器人本体的实时运动状态检测、机器人主控制器通讯模块和机器人识别与定位可视化界面；识别与定位可视化界面包括双目相机影像、立体匹配视差结果图与点云分割图像；智能识别与定位系统，包括内嵌在用户终端的识别模块和定位模块，还包括设置于传送带上方的双目相机，所述双目相机与用户终端连接，并由识别与定位模块控制；其中，识别模块用于采集木门图像制作数据库并进行图像预处理；在预先设置的超参数下通过深度学习中目标检测方法进行离线图片训练，然后进行实时的木门识别确定木门种类从而匹配目标的堆垛位置。2.根据权利要求1所述的一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统，其特征在于：所述机器人本体下连接有机器人固定基座，机器人固定基座带有配重。3.根据权利要求1所述的一种视觉引导的木门工件智能识别定位系统，其特征在于：还包括有相机...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘送永，卢硕辰，刘后广，江红祥，孟德远，崔新霞，顾聪聪，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：