一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法技术

本发明专利技术提供一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法。所述机器人离线示教平台包括传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡槽以及供电系统；所述传感器采集位姿数据；所述主控芯片接收数据；所述WiFi模块将数据以无线传输的方式发送给电脑；所述microSD卡槽内装入microSD卡用于存储和记录；所述供电系统为传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡供电。针对无法满足小批量柔性化生产要求的问题，实现通过操作位姿采集系统收集数据，机器人接收数据并再现轨迹和动作。机器人接收数据并再现轨迹和动作。机器人接收数据并再现轨迹和动作。

【技术实现步骤摘要】
一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法


[0001]本专利技术属于工业机器人离线示教领域；具体涉及一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法。

技术介绍

[0002]工业机器人凭借其高效率，加工质量可靠，可在恶劣环境下工作等优势，在汽车制造、机械加工、焊接、上下料、磨削抛光、搬运码垛、装配、喷涂等作业中得到越来越多的应用。目前工业机器人编程方法主要分为两种：人工示教再现、离线编程。由于灵活性不够、需要精确标定等问题，在快节奏的现代工业生产中，以上两种方法均无法满足小批量柔性化生产的要求。而机器人目前是重复定位精度高，而定位精度低。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台及其离线示教方法，针对无法满足小批量柔性化生产要求的问题，实现通过操作位姿采集系统收集数据，机器人接收数据并再现轨迹和动作。
[0004]本专利技术通过以下技术方案实现：
[0005]一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台，所述机器人离线示教平台包括传感器、主控芯片、WiF本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台，其特征在于，所述机器人离线示教平台包括传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡槽以及供电系统；所述传感器采集位姿数据；所述主控芯片接收数据；所述WiFi模块将数据以无线传输的方式发送给电脑；所述microSD卡槽内装入microSD卡用于存储和记录；所述供电系统为传感器、主控芯片、WiFi模块、microSD卡供电。2.根据权利要求1所述一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台，其特征在于，所述传感器包括四个九轴传感器，所述九轴传感器为三轴加速度传感器、三轴陀螺仪传感器和三轴角度传感器，四个九轴传感器均通过SPI端口与主控芯片直接连接。3.根据权利要求2所述一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台，其特征在于，所述四个九轴传感器单独供电，所述WiFi模块单独供电。所述供电系统包括5V直流电源与3.3V直流电源，所述5V直流电源转3.3V直流电源。4.根据权利要求1所述一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台，其特征在于，所述机器人离线示教平台外形为笔形，其内部电路板排布成长条形，同时将四个九轴模块分布于中轴线两侧，电路板最左侧为WiFi模块，中间为主控芯片，最右侧为micro USB接口，电源管理模块紧贴micro USB接口，Tf卡槽在主控芯片的左侧。5.根据权利要求1
‑
4任一所述一种基于惯导定位技术的机器人离线示教平台的离线示教方法，其特征在于，所述机器人离线示教方法包括以下步骤：步骤1：利用四个九轴传感器采集机器人的位姿数据；步骤2：步骤1的位姿数据传输至主控芯片，主控芯片计算出角度数据和位移数据；步骤3：将步骤2计算出...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海超，徐勇，马艺轩，赵晨，车通，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：