【技术实现步骤摘要】
移动平台的参数确定方法以及移动平台
[0001]本公开的实施例涉及一种移动平台的参数确定方法、移动平台以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]移动机器人(Robot)是可以自动执行工作任务的机械装置。它既可以实时地接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的部分工作，例如应用于制造业、建筑业或者一些危险的工作。根据移动方式的不同，移动机器人被划分为：轮式移动机器人、足式移动机器人、蛇形移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。
[0003]然而，在移动机器人中，存在由于移动机器人的各个组件的尺寸选取不当而不能使得移动机器人的运动能力达到最大化的情况。移动机器人的动力装置也可能存在多种选型，不同选型的动力装置也会导致移动机器人的运动能力有所不足。
[0004]同时，对于不同型号的移动机器人，移动机器人的各个组件的尺寸和动力装置的选择常常受限于各种因素。目前，在移动机器人的设计阶段，如何通过设计移动机器人的各个组件的尺寸和选择动力装置来优...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种移动平台的参数确定方法，其中，所述移动平台包括动力输出装置和连杆组件，所述动力输出装置用于驱动所述连杆组件以使得所述移动平台向上跳跃，所述方法包括：获取所述连杆组件的至少一个参数的预设取值范围、以及获取所述动力输出装置的至少一个参数的预设取值范围；基于所述连杆组件的运动学特性，利用所述连杆组件的至少一个参数来构造运动学模型；基于所述动力输出装置的动力学特性，利用所述动力输出装置的至少一个参数来构造动力学模型；基于所述动力学模型和所述运动学模型，在所述连杆组件的至少一个参数的预设取值范围、以及所述动力输出装置的至少一个参数的预设取值范围内，确定所述移动平台在向上跳跃过程中的跳跃状态参数集合；以及基于所述跳跃状态参数集合，确定所述连杆组件的至少一个参数的取值和所述动力输出装置的至少一个参数的取值。2.如权利要求1所述的参数确定方法，其中，在所述移动平台向上跳跃过程中，所述动力输出装置驱动所述连杆组件转动，所述连杆组件中与动力输出装置直接传动连接的组件的转动的角度为关节转动角度，所述关节转动角度的改变带动所述移动平台的平台高度的改变。3.如权利要求2所述的参数确定方法，其中，所述基于所述连杆组件的运动学特性构造运动学模型，包括：从连杆组件的参数的预设取值范围中，获取所述连杆组件的参数的假设值；基于所述关节转动角度和所述连杆组件的参数的假设值，确定所述移动平台的平台高度；以及基于所述平台高度，确定所述移动平台在向上跳跃过程中的跳跃速度，以构造所述运动学模型。4.如权利要求3所述的参数确定方法，其中，所述基于所述动力输出装置的动力学特性，构造动力学模型，包括：从动力输出装置的参数的预设取值范围中，获取所述动力输出装置的参数的假设值；基于所述动力输出装置的参数的假设值，确定所述动力输出装置向所述移动平台输出的能量；以及基于所述动力输出装置向所述移动平台输出的能量、所述跳跃速度、所述平台高度，构造动力学模型。5.如权利要求4所述的参数确定方法，其中，所述确定所述移动平台在向上跳跃过程中的跳跃状态参数集合，包括：遍历连杆组件的参数的预设取值范围和动力输出装置的参数的预设取值范围；对于所述连杆组件的参数的预设取值范围中的每个假设值、和所述动力输出装置的参数的预设取值范围中的每个假设值：基于所述动力学模型和所述运动学模型，确定所述移动平台在向上跳跃过程中的所述跳跃速度的极值，并将所述跳跃速度中的极值作为所述移动平台的起跳速度；基于所述起跳速度，确定所述移动平台在向上跳跃过程中达到的高度极值；
将多个高度极值确定为所述移动平台在向上跳跃过程中的跳跃状态参数集合。6.如权利要求5所述的参数确定方法，其中，所述基于所述跳跃状态参数集合，确定所述连杆组件和所述动力输出装置的参数，还包括：确定跳跃状态参数集合中的最大值；基于所述跳跃状态参数集合中的最大值，将所述跳跃状态参数集合中的最大值对应的连杆组件的参数的假设值确定为所述连杆组件的参数，并且将所述跳跃状态参数集合中的最大值对...
【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，来杰，郑宇，张东胜，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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