一种机械臂工作环境加速度实时补偿方法技术

本发明专利技术涉及一种机械臂工作环境加速度实时补偿方法及机械臂，所述机械臂，用于在运动物体上工作，其特征在于，所述机械臂包括：底座，所述机械臂通过底座连接至所述运动物体以跟随所述运动物体运动而改变工作位置；获取模块，用于获取所述机械臂的加速度信息，所述加速度信息包括重力加速度信息；控制模块，所述控制模块用于根据所述加速度信息对机械臂进行动力学补偿；其中，所述获取模块用于根据所述运动物体的运动状态的保持和变化获取加速度信息；所述控制模块用于根据加速度信息的保持和变化对机械臂进行动力学补偿。本发明专利技术的有益效果是：机械臂的工作安全性好、准确度高、平稳性好。稳性好。稳性好。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂工作环境加速度实时补偿方法


[0001]本专利技术涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种机械臂工作环境加速度实时补偿方法及机械臂。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人受到工业和航空航天领域的关注。应用于工业领域的机械臂已经受到了广泛关注及应用，而轻型、柔性的机械臂也因为其安全性、易用性等优点而受到越来越多的青睐。
[0003]安全性、精确性、易用性是机械臂工作性能的主要衡量指标，传统的工业机械臂工作环境单一、安全性、准确性要求较低，而随着技术的不断进步，机械臂能够在越来越多的场景下帮助人们去执行工作，更多的应用场景带来了更多的设计挑战，如何在面对多变的操作场景和用户需求下，保证机械臂工作的安全性、精确性、易用性是当前亟需解决的问题。
[0004]因此，有必要设计一种能够适用不同工作场景的安全性好、准确度高、平稳性好的机械臂的处理方法以及机械臂。

技术实现思路

[0005]鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种能够适用于不同工作场景的安全性好、准确度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，用于在运动物体上工作，其特征在于，所述机械臂包括：底座，所述机械臂能够通过底座连接至所述运动物体以跟随所述运动物体运动而改变工作位置；获取模块，用于获取所述机械臂的加速度信息，所述加速度信息包括重力加速度信息；控制模块，所述控制模块用于根据所述加速度信息对机械臂进行动力学补偿；其中，所述获取模块用于根据所述运动物体的运动状态的保持和变化获取加速度信息；所述控制模块用于根据加速度信息的保持和变化对机械臂进行动力学补偿。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述底座包括加速度传感器，所述获取模块包括所述加速度传感器。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括通信接口，所述通信接口能够与外部设备通信以获取加速度信息，所述获取模块包括所述通信接口。4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述运动物体的运动状态包括：静止、移动、转动至少其一。5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述控制模块用于：计算机械臂的关节需提供的补偿力/力矩，对机械臂的关节进行加速度补偿。6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙恺，王珂，
申请(专利权)人：苏州艾利特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：