一种三维机械手视觉系统技术方案

本发明专利技术属于机械手技术领域，尤其是一种三维机械手视觉系统，针对现有的机械臂视觉系统在运行时缺少随即应变的抓取方式的问题，现提出以下方案，包括机械臂座和传送机架，所述机械臂座的顶端嵌装有轴承，且轴承内转动连接有支撑管，所述支撑管的顶端固定有转盘，且转盘的顶端固定有驱动箱，所述驱动箱的侧面靠近顶端设置有机械臂，且机械臂远离驱动箱的一端设置有抓取机构。本发明专利技术从而能够在使用时需要对工件槽内的工件进行抓取的时候，可以通过工位顶端的定位摄像头配合四个起定位作用的定位摄像头对工件先进行甄选，选出最佳的拾取位置再由抓取机构进行抓取。再由抓取机构进行抓取。再由抓取机构进行抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种三维机械手视觉系统


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种三维机械手视觉系统。

技术介绍

[0002]机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。随着工业4.0 时代的到来，工业自动化的水平要求越来越高。机械手作为工业自动化领域中的重要成员，对机械手的控制要求也更加智能化。而机器视觉、图像处理等技术的发展，为机械手增加了“眼睛”，增加机械手的自主能力，提高其灵活性、适用性。
[0003]但是现有的机械手视觉系统的应用中，通常使用不同厂家生产的各式各样的机械手和不同的视觉系统，各个厂家技术封闭，不同厂家之间的机械手通讯协议不一致，不能实现机械手与视觉系统之间可靠稳定的通讯，因此机械手和视觉系统不能快速配置，导致机械手视觉系统不能很好地融合为一体，且现有的机械手视觉系统处理速度慢，处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维机械手视觉系统，包括以下步骤：步骤一：将机械手运行至工作位置，主要是大臂摆动至取料的位置上方，即工件槽(7)的上方工位即可；步骤二：此时处于工位上方的定位摄像系统对工位上的零部件进行三维扫描，扫描的时候首先顶部中央的主摄像头(12)用来观测动态，确保工件槽(7)运行至靠近机械臂(15)的抓取范围内，之后主摄像头(12)四周的四个定位摄像头(14)对内部零部件进行具体定位，并将结果传输至控制中心；步骤三：控制中心的处理系统对工位上工件槽(7)内零部件摆放的位置进行对比，对处于最佳的可取位置的工件进行锁定；将锁定后的工件三维空间位置信息传输至机械臂(15)的控制系统即机械手的处理器上；步骤四：机械臂(15)前端的抓取机构(20)再运行至目标工件附近，配合抓取机构(20)本身具有对附近物体自动抓取的触手即将所需的工件抓取。2.根据权利要求1所述的一种三维机械手视觉系统，其特征在于，所述步骤三中扫描时若工位上的所有工件都处于不便于抓取的状态的时候，则将信号传输至控制中心，此时控制中心将调整工件位置的讯号传输至机械手上的处理器上，之后处理器控制机械手的抓取机构(20)上的自动抓取程序关闭，之后处理器再控制机械手上的抓取机构(20)扎入工件槽(7)中，再将搅动杆(9)膨胀开再进行翻动，之后再撤出工件槽(7)即可让定位系统重新进行扫描定位。3.根据权利要求1所述的一种三维机械手视觉系统，包括机械臂座(1)和传送机架(5)，所述机械臂座(1)的顶端嵌装有轴承，且轴承内转动连接有支撑管(3)，所述支撑管(3)的顶端固定有转盘(17)，且转盘(...

【专利技术属性】
技术研发人员：季荣坤，
申请(专利权)人：季荣坤，
类型：发明
国别省市：