本发明专利技术涉及机器人领域，具体是一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，包括移动绳索收放机构；所述移动绳索收放机构通过起重绳与旋翼式贴墙清洗机器人相连，所述旋翼式贴墙清洗机器人的下端面安装有清洗液存储回收机构，移动横梁机构安装于墙体上；本发明专利技术有别于吸附式爬壁机器人之处在于设置了旋翼式贴墙清洗机器人，因此能有更大的工作载荷，更加可靠，能适用于起伏较大的墙面，它可以在上下移动的同时左右运动，因而可以自动对一面墙体进行清洗或喷涂，而且多余的清理液或喷涂剂还能通过存储回收机构回收，避免清理液或喷涂剂的浪费。避免清理液或喷涂剂的浪费。避免清理液或喷涂剂的浪费。
【技术实现步骤摘要】
一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体是一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人。
技术介绍
[0002]随着我国经济的不断发展，各地的办公楼、写字楼等高层建筑林立而起，高楼外侧的窗体及外部墙面通常通过专业人员携带绳索等去清洗，清洗工人需要悬挂在高空中才可以进行高楼屋外侧的清洗，这样不仅会对清洗工人的生命安全造成威胁，同时也会产生一笔不小的资金。
[0003]虽然市场上有大量的清洗机器人，但大多是负压吸附式和磁性吸附式，由于施工环境千差万别，此类机器人很难适应。事实上采用这种吸附式机器人，不仅移动速度慢、携带载荷低，而且面对粗糙墙面时可靠性不高，高空坠落危险较大；因此，针对上述问题提出一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人。
技术实现思路
[0004]为了弥补现有技术的不足，解决现有的吸附式机器人，不仅移动速度慢、携带载荷低，而且面对粗糙墙面时可靠性不高，高空坠落危险较大的问题，本专利技术提出一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术所述的一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，包括移动绳索收放机构；所述移动绳索收放机构通过起重绳与旋翼式贴墙清洗机器人相连，所述旋翼式贴墙清洗机器人的下端面安装有清洗液存储回收机构，移动横梁机构安装于墙体上；工作时，本设计能够适用于起伏较大的墙面，它可以在上下移动的同时左右运动，因而可以自动对一面墙体进行清洗或喷涂，而且多余的清理液或喷涂剂还能通过存储回收机构回收，避免清理液或喷涂剂的浪费。
[0006]优选的，所述移动绳索收放机构包括行走安装台，所述行走安装台的下端面左右两边均安装有传动轴，传动轴中部安装一号传动齿轮，传动轴左右两端均安装有橡胶轮，橡胶轮与地面接触并移动；所述行走安装台的下端面左右两端的三号限位凹槽中均安装有一号伺服电机，一号伺服电机的转动轴上安装有二号传动齿轮，二号传动齿轮与一号传动齿轮啮合；所述行走安装台上端面安装有双齿轮传动轴，双齿轮传动轴左右两端均安装一个收线盘，两个收线盘各连接一条起重绳；所述行走安装台上端面左右两边的一号限位孔中均安装一个起重电机，外部安装一号保护盖；所述起重电机轴上的齿轮与双齿轮传动轴上的齿轮啮合；工作时，当两个一号伺服电机同向转动时，一号伺服电机转动轴上的二号传动齿轮通过带动一号传动齿轮转动，使得传动轴转动，传动轴左右两端安装的橡胶轮与地面接触同向转动，使移动绳索收放机构能够左右移动；行走安装台上端面左右两边的一号限位孔中安装的两个起重电机同向转动时带动双齿轮传动轴转动，使两个收线盘同向转动，两个收线盘各连接一条起重绳通过缠绕的方式进行收线或放线操作。
[0007]优选的，所述清洗液存储回收机构包括水槽，所述水槽靠近墙面的一侧安装有吸
水滚筒、橡胶滚筒和挤压筒；所述水槽下端面的一号限位凹槽内安装有二号伺服电机，二号伺服电机通过一号传动带与挤压筒相连；所述水槽的左右两侧均通过一号紧定螺栓安装有二号保护盖，且传动带位于二号保护盖内部；工作时，二号伺服电机通过一号传动带带动挤压筒旋转；挤压筒通过摩擦力使吸水滚筒旋转同时吸收墙面上的液体，经过挤压后的吸水滚筒吸收的液体流到水槽上端面，再通过左右两边的漏水孔流入储水槽从而减少浪费；水槽上端面的四个限位柱用六号紧定螺栓同旋翼式贴墙清洗机器人固定。
[0008]优选的，所述旋翼式贴墙清洗机器人包括机体，所述机体上端面左右两侧均安装一个一号滑轮；所述机体上端面中部安装有喷涂装置；所述机体远离墙面一侧的两个二号限位凹槽内均装有一个高速电机，高速电机与转轴相连，转轴的八个一号通孔上均装有旋翼；所述机体靠近墙面一侧的中部上下两个孔中均装有一号低速电机，一号低速电机上方安装有电机盖，电机盖通过二号紧定螺栓固定一号低速电机；所述一号低速电机通过二号传动带带动带轮旋转；清洗盘用三号紧定螺栓和一号紧定螺母同带轮固定并一同转动；机盖通过紧定螺钉同机体固定实现封闭式传动；工作时，一号滑轮用来连接两根起重绳的另一端，使得机器人始终与墙面保持相同的角度；机体上端面中部安装的喷涂装置通过吸水管和二号通孔从储水槽内吸取液体，喷涂到墙上；二号限位凹槽内均装有一个高速电机，两个高速电机的转向相反并带动转轴转动，使转轴的八个一号通孔上的旋翼转动，旋翼推力面朝向背墙面，吸力面朝向墙面，从而产生朝向墙面的推力，使机体紧贴墙面同时消除了扭矩。
[0009]优选的，所述移动横梁机构包括移动横梁前支架，所述移动横梁前支架远离墙面一侧的上部左右两边均装有二号滑轮；所述移动横梁前支架靠近墙面一侧的下端面均装有二号低速电机，二号低速电机前端均装有传动轮，每两个传动轮之间均装有承重轮，两个传动轮用履带连接；所述移动横梁前支架靠近墙面一侧的下端面上下左右均装有三号保护盖，三号保护盖用五号紧定螺栓与移动横梁前支架固定；所述移动横梁前支架靠近墙面一侧的上端面左右前后均有U型凹槽，U型凹槽中均装有三个承重轮，左右两承重轮用履带连接；所述移动横梁前支架利用四号紧定螺栓与二号紧定螺母与移动横梁后支架相连，所述移动横梁后支架远离墙面一侧的左右两边均装有二号滑轮；所述移动横梁后支架靠近墙面一侧的下端面均装有二号低速电机，二号低速电机前端均装有传动轮，每两个传动轮之间均装有承重轮，两个传动轮用履带连接；所述移动横梁后支架靠近墙面一侧的下端面左右两边均装有三号保护盖，三号保护盖用五号紧定螺栓与移动横梁后支架固定；所述移动横梁后支架靠近墙面一侧的上端面左右前后均有U型凹槽，U型凹槽中均装有三个承重轮，左右两承重轮用履带连接；工作时，所述移动横梁机构由移动横梁前支架和移动横梁后支架通过四号紧定螺栓相连，将其卡在楼顶墙体或窗户台上，然后旋紧二号紧定螺母使十个履带与墙面紧贴，二号低速电机通过传动轮带动履带旋转，沿着墙面，承重轮分担压力，利用履带与墙面的摩擦力使移动横梁机构能够左右移动与移动绳索收放机构同向水平运动。三号保护盖通过五号紧定螺栓与移动横梁后支架连接，以固定二号低速电机。
[0010]优选的，所述机体下端面装有吸水管，吸水管通过水槽上端面中间的二号通孔插入储水槽，水槽上端面左右两边均有漏水孔；所述水槽上端面的四个限位柱用六号紧定螺栓同机体下端二号限位孔固定。
[0011]优选的，所述机体远离墙面一侧的两个高速电机转向相反，高速电机带动的旋翼
推力面朝向背墙面，吸力面朝向对墙面；两个所述一号低速电机的转向相反。
[0012]本专利技术的有益之处在于：
[0013]1.本专利技术设置了移动横梁机构、移动绳索收放机构、旋翼式贴墙清洗机器人和清洗液存储回收机构，移动绳索收放机构的起重绳通过移动横梁机构的滑轮与旋翼式贴墙清洗机器人上端的两个滑轮连接，旋翼式贴墙清洗机器人和联结在机器人下方的清洗液存储回收机构一起上、下移动，而当移动横梁机构和移动绳索收放机构同向同速左右移动时，也能带动机器人一并左右平移，这样机器人就可完成上、下、左、右运行的目的，而机器人通过机体安装的反向双旋翼在抵消扭矩的同时对机器人产生朝向墙面的推力，使清洗盘始终紧贴墙面，从而达本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，其特征在于：包括移动绳索收放机构(1)；所述移动绳索收放机构(1)通过起重绳(101)与旋翼式贴墙清洗机器人(3)相连，所述旋翼式贴墙清洗机器人(3)的下端面安装有清洗液存储回收机构(2)，移动横梁机构(4)安装于墙体上。2.根据权利要求1所述的一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，其特征在于：所述移动绳索收放机构(1)包括行走安装台(102)，所述行走安装台(102)的下端面左右两边均安装有传动轴(103)，传动轴(103)中部安装一号传动齿轮(103a)，传动轴(103)左右两端均安装有橡胶轮(104)，橡胶轮(104)与地面接触并移动；所述行走安装台(102)的下端面左右两端的三号限位凹槽(105)中均安装有一号伺服电机(106)，一号伺服电机(106)的转动轴上安装有二号传动齿轮(106a)，二号传动齿轮(106a)与一号传动齿轮(103a)啮合；所述行走安装台(102)上端面安装有双齿轮传动轴(107)，双齿轮传动轴(107)左右两端均安装一个收线盘(108)，两个收线盘(108)各连接一条起重绳(101)；所述行走安装台(102)上端面左右两边的一号限位孔(109a)中均安装一个起重电机(109)，外部安装一号保护盖(110)；所述起重电机(109)轴上的齿轮与双齿轮传动轴(107)上的齿轮啮合。3.根据权利要求1所述的一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，其特征在于：所述清洗液存储回收机构(2)包括水槽(201)，所述水槽(201)靠近墙面的一侧安装有吸水滚筒(202)、橡胶滚筒(203)和挤压筒(204)；所述水槽(201)下端面的一号限位凹槽(205a)内安装有二号伺服电机(205)，二号伺服电机(205)通过一号传动带(206)与挤压筒(204)相连；所述水槽(201)的左右两侧均通过一号紧定螺栓(208)安装有二号保护盖(207)，且一号传动带(206)位于二号保护盖(207)内部。4.根据权利要求1所述的一种高楼层外侧墙面喷涂擦洗机器人，其特征在于：所述旋翼式贴墙清洗机器人(3)包括机体(301)，所述机体(301)上端面左右两侧均安装一个一号滑轮(302)；所述机体(301)上端面中部安装有喷涂装置(303)；所述机体(301)远离墙面一侧的两个二号限位凹槽(304)内均装有一个高速电机(305)，高速电机(305)与转轴(306)相连，转轴(306)的八个一号通孔上均装有旋翼(307)；所述机体(301)靠近墙面一侧的中部上下两个孔中均装有一号低速电机(308)，一号低速电机(308)上方安装有电机盖(309)，电机盖(309)通过二号紧定螺栓(310)固定一号低速电机(308)；所述一号低速电机(308)通过二号传动带(312)带动...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑昱汀，漆小敏，徐锐，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：
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