防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法技术

本发明专利技术公开一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法，防摔组件包括防摔组件主体；防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，无线通讯装置和加速度信号反馈端分别与中控装置信号连接；一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；壳体上设置有一柱形槽，固定部包括爆炸能量装置，爆炸能量装置的控制端与中控装置电性连接，爆炸能量装置设于柱形槽的底部；弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，吸盘的尾部为导向柱，吸盘基于导向柱配合在柱形槽中。该幕墙机器人在下摔前能够抓稳幕墙并在抓稳失效后安全着落。前能够抓稳幕墙并在抓稳失效后安全着落。前能够抓稳幕墙并在抓稳失效后安全着落。

【技术实现步骤摘要】
防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法。

技术介绍

[0002]阻碍着幕墙机器人普及使用的很大一个难题为如何解决幕墙机器人作业时的意外坠落的问题，幕墙机器人的意外坠落问题除了容易造成人身安全事故以外，其最直接所导致的影响即为幕墙机器人自身的损坏。
[0003]基于目前的行业情况，幕墙机器人的造价高昂但实际单位时间收益较低，需要较长的工作时间才能回本，幕墙机器人的一次意外坠落事件很可能会导致产品报废，对经营者造成巨大的经济损失。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法，该幕墙机器人在下摔前，能够抓稳幕墙，当抓稳失效后，启动减速应急，并且下落前开启气囊，使幕墙机器人安全着落。
[0005]本专利技术提供了一种用于幕墙机器人的防摔组件，包括防摔组件主体；
[0006]所述防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；
[0007]所述三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，所述无线通讯装置和所述加速度信号反馈端分别与所述中控装置信号连接；
[0008]所述一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；
[0009]所述壳体上设置有一柱形槽，所述固定部包括爆炸能量装置，所述爆炸能量装置的控制端与所述中控装置电性连接，所述爆炸能量装置设于所述柱形槽的底部；r/>[0010]所述弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，所述吸盘的尾部为导向柱，所述吸盘基于导向柱配合在所述柱形槽中；
[0011]所述微控制器和气囊固定在所述吸盘的背面上，所述连接线两端分别连接在所述导向柱和所述壳体之间，所述拉力传感器的信号端和所述气囊的控制端与所述微控制器信号连接；
[0012]所述拉力传感器用于获取所述连接线的拉力。
[0013]可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括高压喷射装置，所述高压喷射装置外露于所述壳体；
[0014]所述高压喷射装置的控制端与所述中控装置信号连接。
[0015]可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括流体开关装置；
[0016]所述流体开关装置具有流体输入端、流体输出端和开关信号反馈端，所述开关信号反馈端与所述中控装置信号连接。
[0017]可选的实施方式，所述防摔组件主体还包括二次保护气囊，所述二次保护气囊设置在所述壳体上；
[0018]所述二次保护气囊包括内置控制器、内置加速度传感器和二次气囊主体，所述二次气囊主体的控制端和所述内置加速度传感器分别与所述内置控制器信号连接。
[0019]相应的，本专利技术提供了一种幕墙机器人，包括机器人本体和若干个所述的防摔组件；
[0020]所述机器人本体的流体入口与所述流体开关装置的流体输出端连接。
[0021]相应的，本专利技术提供了一种用于幕墙机器人的防摔方法，包括主动式防摔方法：
[0022]所述主动式防摔方法包括：
[0023]基于三向加速度获取装置的实时加速度监测数据，所述实时加速度监测数据包括X轴方向加速度、Y轴方向加速度和Z轴方向加速度；
[0024]基于所述X轴方向加速度、Y轴方向加速度和Z轴方向加速度计算总加速度；
[0025]通过无线通讯装置上传所述总加速度；
[0026]中控装置基于无线通讯装置实时接收数据中心下发的控制指令；
[0027]在所述控制指令为失重前应急时，中控装置控制所述一体式吸盘气囊装置动作；
[0028]所述一体式吸盘气囊装置动作包括：
[0029]基于所述爆炸能量装置将所述弹出部推出；
[0030]微控制器启动并实时接收所述拉力传感器上传的拉力数据；
[0031]在所述拉力数据不满足预设条件时，所述微控制器控制所述气囊动作。
[0032]可选的实施方式，所述数据中心的控制指令基于以下方式产生：
[0033]所述数据中心具有学习数据库，所述学习数据库中的数据为关于所述幕墙机器人的加速度变化数据与所述幕墙机器人的行为对应函数；
[0034]所述幕墙机器人的行为包括正常和失重前；
[0035]在所述数据中心判断所述幕墙机器人的行为为失重前时，所述数据中心生成失重前应急指令并下发至所述幕墙机器人。
[0036]可选的实施方式，所述幕墙机器人的行为包括失重中；
[0037]在所述数据中心判断所述幕墙机器人的行为为失重中时，所述数据中心生成失重中应急指令并下发至所述幕墙机器人；
[0038]在所述控制指令为失重中应急时，所述中控装置控制高压喷射装置动作。
[0039]可选的实施方式，还包括被动式防摔方法：
[0040]所述被动式防摔方法包括：
[0041]在中控装置接收到流体开关装置的断流信号时，中控装置控制所述一体式吸盘气囊装置动作。
[0042]可选的实施方式，所述内置控制器实时接收所述内置加速度传感器的反馈数据，且在所述内置加速度传感器的反馈数据满足预设条件时，所述内置控制器控制所述二次气囊主体动作。
[0043]综上，本专利技术提供了一种防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法，该防摔幕墙机器人、用于幕墙机器人的防摔组件及防摔方法利用加速度作为主动防摔的依据，利用防摔组件在防摔幕墙机器人发生坠落时的各个阶段进行相对应的防摔动作，
以避免幕墙机器人的损坏，降低幕墙机器人的损坏可能性。
附图说明
[0044]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0045]图1为本专利技术实施例的用于幕墙机器人的防摔组件三维结构示意图。
[0046]图2为本专利技术实施例的用于幕墙机器人的防摔组件的正视图。
[0047]图3为本专利技术实施例的幕墙机器人的防摔组件的电路连接结构示意图。
[0048]图4为本专利技术实施例的幕墙机器人的局部结构示意图。
[0049]图5为本专利技术实施例的用于幕墙机器人的防摔方法流程图。
具体实施方式
[0050]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0051]图1为本专利技术实施例的用于幕墙机器人的防摔组件三维结构示意图，图2为本专利技术实施例的用于幕墙机器人的防摔组件的正视图，其中，壳体1的一侧表面结构隐藏，以示出其内部结构。图3为本发本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，包括防摔组件主体；所述防摔组件主体包括壳体、中控装置、无线通讯装置、三向加速度获取装置、一体式吸盘气囊装置；所述三向加速度获取装置具有加速度信号反馈端，所述无线通讯装置和所述加速度信号反馈端分别与所述中控装置信号连接；所述一体式吸盘气囊装置包括固定部和弹出部；所述壳体上设置有一柱形槽，所述固定部包括爆炸能量装置，所述爆炸能量装置的控制端与所述中控装置电性连接，所述爆炸能量装置设于所述柱形槽的底部；所述弹出部包括吸盘、连接线、拉力传感器、微控制器和气囊，所述吸盘的尾部为导向柱，所述吸盘基于导向柱配合在所述柱形槽中；所述微控制器和气囊固定在所述吸盘的背面上，所述连接线两端分别连接在所述导向柱和所述壳体之间，所述拉力传感器的信号端和所述气囊的控制端与所述微控制器信号连接；所述拉力传感器用于获取所述连接线的拉力。2.如权利要求1所述的用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，所述防摔组件主体还包括高压喷射装置，所述高压喷射装置外露于所述壳体；所述高压喷射装置的控制端与所述中控装置信号连接。3.如权利要求1所述的用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，所述防摔组件主体还包括流体开关装置；所述流体开关装置具有流体输入端、流体输出端和开关信号反馈端，所述开关信号反馈端与所述中控装置信号连接。4.如权利要求1所述的用于幕墙机器人的防摔组件，其特征在于，所述防摔组件主体还包括二次保护气囊，所述二次保护气囊设置在所述壳体上；所述二次保护气囊包括内置控制器、内置加速度传感器和二次气囊主体，所述二次气囊主体的控制端和所述内置加速度传感器分别与所述内置控制器信号连接。5.一种幕墙机器人，其特征在于，包括机器人本体和若干个权利要求1至4任一项所述的防摔组件；所述机器人本体的流体入口与所述流体开关装置的流体输出端连接。6.一种用于幕墙机器人的防摔方法，其特征在于，包括主动...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟锋，
申请(专利权)人：钟锋，
类型：发明
国别省市：