一种卫星导航系统中实现定位处理的方法及装置制造方法及图纸

本文公开一种卫星导航系统中实现定位处理的方法及装置，本发明专利技术实施例对卫星导航系统中的两颗以上卫星，通过两个频点的伪距观测值确定频点时差，根据频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差，根据频点补偿时差实现了用于定位的频点的伪距测量值的补偿，有效处理了频点间的钟差，提升了接收机定位的稳定性和可靠性。可靠性。可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星导航系统中实现定位处理的方法及装置


[0001]本文涉及但不限于卫星导航技术，尤指一种卫星导航系统中实现定位处理的方法及装置。

技术介绍

[0002]对于双频或多频点接收机，对于同一卫星导航系统的不同频点之间卫星，因为硬件射频、通道和其他固定时延等原因，频点间的伪距观测量存在几米到几十米甚至百米的差异，进而造成频点间的钟差存在差异。
[0003]因为频点间的钟差差异，大多数接收机会从多频点中择优选择一个频点，根据该频点的伪距观测量进行定位，从而实现规避频点间钟差差异引入的粗差。这种方法在单颗卫星的频点间择优选取，而只有辅助频点的卫星的频点无法被选取用于定位，在选择频点时可能出现频点迁移造成钟差跳变，而抗多径效果更好的新频点如(1176.42兆赫兹)频点L5，因为卫星数量较少一般无法被选入，造成优质的伪距观测量无法被应用。此外，部分接收机选择对各项钟差分别建模，联合求解全部钟差；这种方法利用了全部伪距观测量，也规避了钟差跳变问题，但其引入了1
‑
2项新的钟差，降低了独立的伪距观测量的数目，在恶劣的信号环境下可能因为出现秩亏而无法定位。
[0004]综上，如何有效处理频点间的钟差，提升接收机定位的稳定性和可靠性成为一个有待解决的问题。

技术实现思路

[0005]以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
[0006]本专利技术实施例提供一种卫星导航系统中实现定位处理的方法及装置，能够提升接收机定位的稳定性和可靠性。
[0007]本专利技术实施例提供了一种卫星导航系统中实现定位处理的方法，卫星导航系统包括两颗以上卫星，包括：
[0008]根据同一历元内各卫星的第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；
[0009]根据计算出的所有频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差；
[0010]根据确定的频点补偿时差对用于定位的卫星的第二频点的伪距测量值进行补偿；
[0011]根据补偿后得到的第一频点的伪距测量值进行定位计算。
[0012]另一方面，本专利技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述卫星导航系统中实现定位处理的方法。
[0013]再一方面，本专利技术实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
[0014]处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
[0015]所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述卫星导航系统中实现定位处理的方法。
[0016]还一方面，本专利技术实施例还提供一种卫星导航系统中实现定位处理的装置，用于对同一卫星导航系统中的两颗以上卫星的伪距测量值进行处理，包括：计算单元、确定单元、补偿单元和定位单元；其中，
[0017]计算单元设置为：根据同一历元内各卫星的第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；
[0018]确定单元设置为：根据计算出的所有频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差；
[0019]补偿单元设置为：根据确定的频点补偿时差对用于定位的卫星的第二频点的伪距测量值进行补偿；
[0020]定位单元设置为：根据补偿后得到的第一频点的伪距测量值进行定位计算。
[0021]本申请技术方案包括：卫星导航系统包括两颗以上卫星，根据同一历元内各卫星的第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；根据计算出的所有频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差；根据确定的频点补偿时差对用于定位的卫星的第二频点的伪距测量值进行补偿；根据补偿后得到的第一频点的伪距测量值进行定位计算。本专利技术实施例对卫星导航系统中的两颗以上卫星，通过两个频点的伪距观测值确定频点时差，根据频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差，根据频点补偿时差实现了用于定位的频点的伪距测量值的补偿，有效处理了频点间的钟差，提升了接收机定位的稳定性和可靠性。
[0022]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
[0023]附图用来提供对本专利技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本专利技术的技术方案，并不构成对本专利技术技术方案的限制。
[0024]图1为本专利技术实施例卫星导航系统中实现定位处理的方法的流程图；
[0025]图2为本专利技术实施例卫星导航系统中实现定位处理的装置的结构框图；
[0026]图3为本专利技术应用示例的方法流程图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
[0028]在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
[0029]图1为本专利技术实施例卫星导航系统中实现定位处理的方法的流程图，卫星导航系统包括两颗以上卫星，如图1所示，包括：
[0030]步骤101、根据同一历元内各卫星的第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；
[0031]本专利技术实施例对每一颗卫星，分别根据卫星第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；其中，频点时差表示：射频、通道时延等软硬件引入的第一频点和第二频点的本地时钟差异。
[0032]在一种示例性实例中，本专利技术实施例中的第一频点包括主频点，第二频点包括辅助频点。
[0033]在一种示例性实例中，本专利技术实施例第一频点和第二频点是同一卫星导航系统中的两个频点，例如：全球定位系统(GPS)中的以下频点中的两个：频点L1、频点L2和频点L5；北斗(BD)中的以下频点中的两个：频点B1I、频点B2a和频点B1C；
[0034]在一种示例性实例中，本专利技术实施例计算频点时差包括：对第一频点和第二频点的伪距观测值求差值，获得频点时差；以下以全球导航卫星系统 (GNSS)为例，GNSS中频点i的伪距测量值为：
[0035][0036]其中，表示卫星s在频点i的伪距测量值；r
s
表示卫星s和接收机的几何距离；δt
i
表示频点i的接收机钟差；δt
s
表示卫星s的卫星钟差；T
s
表示对流层误差；表示卫星s在频点i的电离层误差；表示测量噪声；以上各项单位均为米。
[0037]对于同一颗卫星的第一频点和第二频点，假设第一频点为频点i，第二频点为频点j，对第一频点和第二频点的伪距观测量做差得：
[0038][0039]本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卫星导航系统中实现定位处理的方法，所述卫星导航系统包括两颗以上卫星，所述方法包括：根据同一历元内各卫星的第一频点的伪距观测值和第二频点的伪距观测值计算频点时差；根据计算出的所有频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差；根据确定的频点补偿时差对用于定位的卫星的第二频点的伪距测量值进行补偿；根据补偿后得到的第一频点的伪距测量值进行定位计算。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据计算出的所有频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差，包括：对所述两颗以上卫星的频点时差中的第一预设数量个频点时差进行求平均运算，获得均值运算结果；根据进行求平均运算的频点时差和获得的所述均值运算结果，确定所述进行求平均运算的频点时差的一致性值；所述一致性值小于预设的一致性阈值时，将所述均值运算结果作为所述频点补偿时差；所述一致性值大于或等于预设的一致性阈值时，按照预设策略删除第二预设数量的用于计算所述均值运算结果的频点时差，并根据剩余的用于计算所述均值运算结果的频点时差确定所述一致性值，直至出现所述一致性值小于所述一致性阈值时，将该一致性值小于所述一致性阈值时的所述均值运算结果作为所述频点补偿时差。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照预设策略删除第二预设数量的用于计算所述均值运算结果的频点时差，包括：对每一个用于计算所述均值运算结果的频点时差与求取的均值运算结果做差，并求绝对值；按照从大到小的顺序对所述绝对值进行排序后，删除绝对值排序在前的第二预设数量个所述频点差值。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述按照预设策略删除第二预设数量的用于计算所述均值运算结果的频点时差时，所述方法还包括：判断删除频点时差后剩余的用于计算所述均值运算结果的频点时差的数量是否小于所述第三预设数量；删除频点时差后剩余的用于计算所述均值运算结果的频点时差的数量小于所述第三预设数量时，停止确定所述一致性值的步骤，并结束所述根据计算出的频点时差确定用于频点时差补偿的频点补偿时差的处理。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停止确定所述一致性值的步骤时，所述方法还包括：确定预设时长内是否包含确定出的所述频点补偿时差；所述预设时长内包含确定出的所述频点补偿时差时，将该频点补偿时差...

【专利技术属性】
技术研发人员：王从瑾，吴红甲，王志龙，周慧宗，史静静，郑志全，赵光辉，邱新明，
申请(专利权)人：和芯星通科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：