一种医疗服务机器人的控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种医疗服务机器人的控制系统，包括底盘，底盘底面通过驱动电机安装有全向轮，所述底盘上方通过支撑杆连接有放置板和顶板，所述放置板上设置有喷洒头、水泵和消毒液箱，所述顶板上固定安装有药箱，药箱的盖体处设置有开盖舵机，所述顶板上设有心率血压测量仪、体温测量仪、激光雷达和语音显示屏，顶板中心安装有转动架，转动架上设有转动盘，转动盘底部设有固定在顶板上的转动舵机，转动盘顶部设有调节舵机，调节舵机连接有机械臂，机械臂上安装有机械爪和OpenMV摄像头。本实用新型专利技术通过主控器、舵机控制器和电机控制器来实现控制机器人的行走、送药、消毒、巡检等工作，实用性强，大大降低了工人成本。大大降低了工人成本。大大降低了工人成本。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗服务机器人的控制系统


[0001]本技术属于服务机器人
，具体涉及一种医疗服务机器人的控制系统。

技术介绍

[0002]医用机器人是服务机器人中最重要的领域之一。医用机器人有一个非常宽泛的概念，可以说用于医疗健康领域的机器人或者机器人化设备。如：手术机器人、康复机器人、医用服务机器人和智能设备。能辅助医生的工作、扩展医生的能力。医用机器人是需求量最大最实用的机器人之一。应用医疗服务机器人是因为它比人更精准、更快捷、更稳定，且能长时间地在高温、低温、辐射等恶劣环境下工作，所以设计一款具有送药、消毒、巡诊等功能的医疗服务机器人具有较大的实用意义，同时还需设计一款与该医疗服务机器人匹配的控制系统。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种医疗服务机器人的控制系统，它能够操控机器人自主完成送药、消毒、巡检等医疗服务工作，大大节约了人力使用。
[0004]本技术所采用的技术方案是：一种医疗服务机器人的控制系统，包括底盘，底盘底面通过驱动电机安装有全向轮，所述底盘表面固定安装有主控器、舵机控制器、电机控制器和工控机，所述底盘上方通过支撑杆连接有放置板，放置板上方通过支撑杆连接有顶板，所述底盘、放置板和顶板四周安装有外壳，所述放置板上设置有喷洒头、水泵和消毒液箱，水泵通过水管分别与喷洒头和消毒液箱连接，所述顶板上固定安装有药箱，药箱的盖体处设置有开盖舵机，所述顶板上设有心率血压测量仪、体温测量仪、激光雷达和语音显示屏，顶板中心安装有转动架，转动架上设有转动盘，转动盘底部设有固定在顶板上的转动舵机，转动盘顶部设有调节舵机，调节舵机连接有机械臂，机械臂上安装有机械爪和OpenMV摄像头，所述主控器分别与舵机控制器、电机控制器、工控机、水泵、心率血压测量仪、体温测量仪、激光雷达、语音显示屏和OpenMV摄像头连接，所述工控机与激光雷达连接，所述舵机控制器分别与开盖舵机、转动舵机、调节舵机、机械臂和机械爪连接，所述电机控制器与驱动电机连接。
[0005]作为优选，所述控制器内还带有无线通信模块，并与监控室进行通信。
[0006]作为优选，所述驱动电机上还连接有光电编码器，光电编码器与主控器连接。
[0007]作为优选，所述机械臂包括长臂支架和U形支架，所述长臂支架一端与调节舵机连接，另一端通与U形支架之间通过肩部舵机连接，所述U形支架之间固定连接有肘部舵机，肘部舵机上安装有腕部舵机，所述肩部舵机、肘部舵机和腕部舵机分别与舵机控制器连接。
[0008]作为优选，所述机械爪包括两个对称设置的夹持舵机，两个夹持舵机的驱动轴通过连接架连接有机械指，所述夹持舵机与舵机控制器连接。
[0009]本技术的有益效果在于：本技术通过主控器、舵机控制器和电机控制器来实现控制机器人的行走、送药、消毒、巡检等工作，实用性强，大大降低了工人成本。
附图说明
[0010]图1为本技术的系统框图；
[0011]图2为本技术的结构示意图；
[0012]图3为本技术内部示意图；
[0013]图4为本技术机械臂示意图；
[0014]图5为本技术机械爪示意图。
[0015]图中：1、底盘；2、驱动电机；3、全向轮；4、主控器；5、舵机控制器；6、电机控制器；7、工控机；8、放置板；9、顶板；10、外壳；11、喷洒头；12、水泵；13、消毒液箱；14、药箱；15、开盖舵机；16、心率血压测量仪；17、体温测量仪；18、激光雷达；19、语音显示屏；20、转动架；21、转动盘；22、转动舵机；23、调节舵机；24、机械臂；25、机械爪；26、OpenMV摄像头；2401、长臂支架；2402、U形支架；2403、肩部舵机；2404、肘部舵机；2405、腕部舵机；2501、夹持舵机；2502、连接架；2503、机械指
具体实施方式
[0016]下面将结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细说明。
[0017]实施例
[0018]如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例提供的医疗服务机器人的控制系统，包括主控器4、舵机控制器5、电机控制器6和工控机7，所述舵机控制器5、电机控制器6和工控机7分别与主控器4连接；
[0019]所述底盘1底面通过驱动电机2安装有全向轮3，所述驱动电机2上连接有光电编码器，所述驱动电机2与电机控制器6连接，光电编码器与控制器连接；主控器4利用电机控制器6控制驱动电机2转动，带动全向轮3滚动来实现机器人移动，光电编码器用于测量移动速度，从而反馈给主控器4，从而实现对驱动电机2转速的控制，即对机器人行进速度的控制；
[0020]所述底盘1上方通过支撑杆连接有放置板8，放置板8上方通过支撑杆连接有顶板9，所述底盘1、放置板8和顶板9四周安装有外壳10；
[0021]所述放置板8上设置有喷洒头11、水泵12和消毒液箱13，水泵12通过水管分别与喷洒头11和消毒液箱13连接，所述水泵12与主控器4连接，主控器4控制水泵12工作来实现喷洒消毒液的工作；
[0022]所述顶板9上设有心率血压测量仪16、体温测量仪17和语音显示屏19，所述心率血压测量仪16和体温测量仪17分别与主控器4进行连接，即将测得的数据传输至主控器4，主控器4又与语音显示屏19连接，将测得的数据通过语音显示屏19进行显示；同时语音显示屏19还可将OpenMV摄像头26扫描的病人信息进行语音播报；
[0023]所述顶板9上设置的激光雷达18分别与工控机7和主控器4连接，主控器4控制激光雷达18开启进行扫描，激光雷达18将扫描的信息传输给工控机7，工控机7进行三维地图构建和路径规划，从而使机器人的行进避过病房中的障碍物，将规划后的路径发送至主控器4，主控器4根据规划路径操控机器人行走；
[0024]所述顶板9上固定安装有药箱14，药箱14的盖体处设置有开盖舵机15，开盖舵机15与舵机控制器5连接，主控器4利用舵机控制器5控制开盖舵机15工作，实现药箱14的盖体的开启或关闭；
[0025]所述顶板9中心安装有转动架20，转动架20上设有转动盘21，转动盘21底部设有固定在顶板9上的转动舵机22，转动盘21顶部设有调节舵机23，调节舵机23连接有机械臂24，机械臂24上安装有机械爪25和OpenMV摄像头26，所述机械臂24包括长臂支架2401和U形支架2402，所述长臂支架2401一端与调节舵机23连接，另一端通与U形支架2402之间通过肩部舵机2403连接，所述U形支架2402之间固定连接有肘部舵机2404，肘部舵机2404上安装有腕部舵机2405；所述机械爪25包括两个对称设置的夹持舵机2501，两个夹持舵机2501的驱动轴通过连接架2502连接有机械指；
[0026]所述转动舵机22、调节舵机23、肩部舵机2403、肘部舵机2404、腕部舵机2405、夹持舵机2501均与舵机控制器5连接，主控器4通过舵机控制器5控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗服务机器人的控制系统，其特征在于：包括底盘(1)，底盘(1)底面通过驱动电机(2)安装有全向轮(3)，所述底盘(1)表面固定安装有主控器(4)、舵机控制器(5)、电机控制器(6)和工控机(7)，所述底盘(1)上方通过支撑杆连接有放置板(8)，放置板(8)上方通过支撑杆连接有顶板(9)，所述底盘(1)、放置板(8)和顶板(9)四周安装有外壳(10)，所述放置板(8)上设置有喷洒头(11)、水泵(12)和消毒液箱(13)，水泵(12)通过水管分别与喷洒头(11)和消毒液箱(13)连接，所述顶板(9)上固定安装有药箱(14)，药箱(14)的盖体处设置有开盖舵机(15)，所述顶板(9)上设有心率血压测量仪(16)、体温测量仪(17)、激光雷达(18)和语音显示屏(19)，顶板(9)中心安装有转动架(20)，转动架(20)上设有转动盘(21)，转动盘(21)底部设有固定在顶板(9)上的转动舵机(22)，转动盘(21)顶部设有调节舵机(23)，调节舵机(23)连接有机械臂(24)，机械臂(24)上安装有机械爪(25)和OpenMV摄像头(26)，所述主控器(4)分别与舵机控制器(5)、电机控制器(6)、工控机(7)、水泵(12)、心率血压测量仪(16)、体温测量仪(17)、激光雷达(18)、语音显示屏(19)和OpenMV摄像头(26)连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙强，徐元成，李昊昀，刘利，史颖刚，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：