一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人，包括：第一手臂摆动组件，第一手臂摆动组件设置在机身上；第二手臂旋转组件设置在第一手臂旋转组件上，第二手臂摆动组件通过第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；第一手臂旋转组件连接在第二手臂摆动组件上，第一手臂旋转组件通过第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；第三手臂摆动组件连接在第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；第二手臂旋转组件连接在第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及手部运动机构。解决了现有技术中的迎宾机器人手臂固定不动的问题。器人手臂固定不动的问题。器人手臂固定不动的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人。

技术介绍

[0002]随着社会发展，人们越来越追求高质量的服务，带给自身舒适的感觉。目前机器人已经被应用在各行各业，如工业制造，自动化控制，以及部分服务类行业。
[0003]现有的服务业中进行迎宾时，会采用机器人进行迎宾，欢迎客人的到来。但现有的机器人均是采用模型的形式，通过语音来进行打招呼，而手臂是固定不动的。手臂不动的机器人比较呆板，没有乐趣，实用性不高。
[0004]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0005]鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人，解决了现有技术中的迎宾机器人手臂固定不动而导致的形象呆板，实用性不高的问题。
[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]一种机器人的多自由度手臂结构，用于机器人的机身上，其中，所述多自由度手臂结构包括：
[0008]第一手臂摆动组件，所述第一手臂摆动组件设置在所述机身上；
[0009]第二手臂摆动组件，所述第二手臂摆动组件设置在所述第一手臂摆动组件上，所述第二手臂摆动组件通过所述第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；
[0010]第一手臂旋转组件，所述第一手臂旋转组件连接在所述第二手臂摆动组件上，所述第一手臂旋转组件通过所述第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；
[0011]第三手臂摆动组件，所述第三手臂摆动组件连接在所述第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过所述第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；
[0012]第二手臂旋转组件，所述第二手臂旋转组件连接在所述第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过所述第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及
[0013]手部运动机构，所述手部运动机构连接在所述第二手臂旋转组件上。
[0014]进一步，所述第一手臂摆动组件包括：
[0015]第一动力件，所述第一动力件设置在所述机身上；
[0016]第一同步带传动件，所述第一同步带传动件连接所述第一动力件，并用于传递所述第一动力件所产生的动力；
[0017]第一减速器，所述第一减速器固定设置在所述机身上，且所述第一减速器的动力输入端连接所述第一同步带传动件，并用于对所述第一同步带传动件进行减速。
[0018]进一步，所述第二手臂摆动组件包括：
[0019]肩膀模拟支架，所述肩膀模拟支架连接在所述第一减速器的动力输出端；
[0020]第二动力件，所述第二动力件固定设置在所述肩膀模拟支架内；
[0021]第二同步带传动件，所述第二同步带传动件连接所述第二动力件，并用于传递所述第二动力件所产生的动力；
[0022]第二减速器，所述第二减速器固定设置在所述肩膀模拟支架上，且所述第二减速器的动力输入端连接所述第二同步带传动件，并用于对所述第二同步带传动件进行减速。
[0023]进一步，所述第一手臂旋转组件包括
[0024]上胳膊模拟支架，所述上胳膊模拟支架连接在所述第二减速器上的动力输出端；
[0025]第三动力件，所述第三动力件固定设置在所述上胳膊模拟支架内；
[0026]第三减速器，所述第三减速器固定设置在上胳膊模拟支架上，且所述第三减速器的动力输入端连接所述第三动力件，并用于对所述第三动力件进行减速。
[0027]进一步，所述第三手臂摆动组件包括：
[0028]关节模拟支架，所述关节模拟支架连接在所述第三减速器的动力输出端；
[0029]第四动力件，所述第四动力件固定设置在所述关节模拟支架上；
[0030]第四同步带传动件，所述第四同步带传动件连接所述第四动力件，并用于传递所述第四动力件所产生的动力；
[0031]第四减速器，所述第四减速器固定设置在所述关节模拟支架上，且所述第四减速器的动力输入端连接所述第四同步带传动件，并用于对所述第四同步带传动件进行减速。
[0032]进一步，所述第二手臂旋转组件包括：
[0033]下胳膊模拟支架，所述下胳膊模拟支架连接在所述第四减速器上的动力输出端；
[0034]第五动力件，所述第五动力件固定设置在所述下胳膊模拟支架内；
[0035]第五减速器，所述第五减速器固定设置在下胳膊模拟支架上，且所述第五减速器的动力输入端连接所述第五动力件，并用于对所述第五动力件进行减速。
[0036]进一步，所述手部运动机构包括：
[0037]手腕部支架，所述手腕部支架固定连接在所述第二手臂旋转组件的动力输出端；
[0038]手腕动力部，所述手腕动力部固定设置在所述手腕部支架上；
[0039]手掌动力部，所述手掌动力部连接在所述手腕动力部的动力输出端，所述手掌动力部通过所述手腕动力部的驱动而绕左右方向旋转；
[0040]手掌模拟部，所述手掌模拟部连接在所述手掌动力部的动力输出端，所述手掌模拟部通过所述手掌动力部的驱动而绕前后方向旋转。
[0041]进一步，所述手腕动力部和所述手掌动力部均为舵机。
[0042]进一步，所述第一减速器、所述第二减速器、所述第三减速器、所述第四减速器、所述第五减速器均为谐波减速器。
[0043]基于相同的技术构思，本技术还提出一种迎宾机器人，其中，包括机身，以及如上所述的多自由度手臂结构，所述多自由度手臂结构设置有两个，两个所述多自由度手臂结构分别位于所述机身的左右两侧。
[0044]本方案的有益效果：本技术提出的一种机器人的多自由度手臂结构及迎宾机器人，通过第二手臂摆动组件模拟出肩膀部分，第一手臂摆动组件通电后产生动力，驱动第二手臂摆动组件可绕以左右方向为轴进行向上或向下的旋转摆动，从而模拟出手臂向前抬
起或放下。第一手臂旋转组件模拟出上胳膊，第二手臂摆动组件通电后产生动力，驱动第一手臂旋转组件可绕以前后方向为轴进行向上或向下的旋转摆动，从而模拟出手臂向左/右抬起或放下。所述第三手臂摆动组件模拟出上胳膊与下胳膊之间连接处的关节，所述第二手臂旋转组件模拟出下胳膊，当第一手臂旋转组件通电后产生动力，驱动第三手臂摆动组件可绕以上下方向为轴进行旋转，在第三手臂摆动组件不通电工作的情况下，第三手臂摆动组件带动第二手臂旋转组件一起绕上下方向旋转，这样通过第二手臂旋转组件模拟出下胳膊的扭动。在第三手臂摆动组件通电工作的情况下，第三手臂摆动组件产生动力，第三手臂摆动组件产生的动力带动第二手臂旋转组件绕左右方向旋转，这样通过第二手臂旋转组件模拟出下胳膊的向前上方抬起或向后下方放下的动作。通过第二手臂旋转组件连接所述手部运动机构，带动手部运动机构转动，而且手部运动机构用于模拟出手部的活动动作。因此本方案中的机器人手臂结构能实现多个自由度的活动，机器人手臂可以灵活运动，增加体验乐趣，具有更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的多自由度手臂结构，用于机器人的机身上，其特征在于，所述多自由度手臂结构包括：第一手臂摆动组件，所述第一手臂摆动组件设置在所述机身上；第二手臂摆动组件，所述第二手臂摆动组件设置在所述第一手臂摆动组件上，所述第二手臂摆动组件通过所述第一手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；第一手臂旋转组件，所述第一手臂旋转组件连接在所述第二手臂摆动组件上，所述第一手臂旋转组件通过所述第二手臂摆动组件的驱动而绕前后方向而转动；第三手臂摆动组件，所述第三手臂摆动组件连接在所述第一手臂旋转组件上，所述第三手臂摆动组件通过所述第一手臂旋转组件的驱动而绕上下方向而转动；第二手臂旋转组件，所述第二手臂旋转组件连接在所述第三手臂摆动组件上，所述第二手臂旋转组件通过所述第三手臂摆动组件的驱动而绕左右方向而转动；以及手部运动机构，所述手部运动机构连接在所述第二手臂旋转组件上。2.根据权利要求1所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第一手臂摆动组件包括：第一动力件，所述第一动力件设置在所述机身上；第一同步带传动件，所述第一同步带传动件连接所述第一动力件，并用于传递所述第一动力件所产生的动力；第一减速器，所述第一减速器固定设置在所述机身上，且所述第一减速器的动力输入端连接所述第一同步带传动件，并用于对所述第一同步带传动件进行减速。3.根据权利要求2所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第二手臂摆动组件包括：肩膀模拟支架，所述肩膀模拟支架连接在所述第一减速器的动力输出端；第二动力件，所述第二动力件固定设置在所述肩膀模拟支架内；第二同步带传动件，所述第二同步带传动件连接所述第二动力件，并用于传递所述第二动力件所产生的动力；第二减速器，所述第二减速器固定设置在所述肩膀模拟支架上，且所述第二减速器的动力输入端连接所述第二同步带传动件，并用于对所述第二同步带传动件进行减速。4.根据权利要求3所述的机器人的多自由度手臂结构，其特征在于，所述第一手臂旋转组件包括上胳膊模拟支架，所述上胳膊模拟支架连接在所述第二减速器上的动力输出端；第三动力件，所述第三动力件固定设置在所述上胳膊模拟支架内；第三减速器，所述第三减速器固定设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓柏华，李坚，文红光，胡伟，
申请(专利权)人：深圳华侨城卡乐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：