顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人，其中自锁机构包括滑座、齿条与驱动单元；齿条上具有挡齿；滑座上滑动安装有过渡块与驱动块；过渡块上滑动安装有限位块；限位块具有正向齿部，正向齿部与挡齿在配合状态下能够阻挡滑座向第一方向运动，且不阻挡滑座向第二方向运动；驱动单元通过驱动块驱动过渡块升降以使限位块与齿条在配合状态及脱离状态之间切换。本发明专利技术通过在升降机构的驱动端与原动件之间设置特殊结构的自锁机构，使得滑座在每个挡齿位置均能进行位置锁定，升降机构能够将货物稳定保持在很多高度位置，且自锁机构与升降机构共享同一动力源，不会增加系统的控制复杂度。系统的控制复杂度。系统的控制复杂度。

【技术实现步骤摘要】
顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人


[0001]本专利技术涉及仓储搬运机器人
，特别是涉及一种顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人。

技术介绍

[0002]搬运机器人现已广泛用于仓储物流领域，其用于对仓储物资进行搬运，可大幅提升物资流转效率。顶升装置是仓储机器人的核心部件，现有技术中，顶升装置一般只能实现将顶升的重物保持在一个固定的顶升高度且在该顶升高度下维持稳定。有的顶升装置（如剪叉式顶升装置）虽然能调节顶升高度，但是需要液压缸等执行元件提供保持力，一旦系统失电或产生故障，对顶升装置的保持力失效会导致危险，如果要将剪叉式顶升装置这类的顶升装置在多位置进行锁定，也需要另外设置电动锁定机构，这种方式需要另外增加执行元件，控制上的复杂度增加，且故障率也会升高。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种能够使顶升装置锁定在多个高度位置且不需要另外增加执行元件的顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本专利技术的顶升装置的自锁机构，其包括滑座、齿条与驱动单元；所述滑座能够横向滑动；所述齿条具有横向直线阵列排布的挡齿；所述滑座滑动能够使所述顶升装置中升降机构执行升降动作，且所述升降机构对所述滑座的作用反力始终具有向着第一方向的分力；所述第一方向的反方向为第二方向，两者均平行于所述滑座的滑动路线；所述滑座上滑动安装有过渡块与驱动块；所述过渡块及驱动块两者相对于所述滑座的滑动路线分别为竖向以及横向，且两者运动具有关联；所述过渡块上滑动安装有限位块，两者相对竖向滑动；所述限位块具有正向齿部，所述正向齿部与所述挡齿在配合状态下能够阻挡所述滑座向所述第一方向运动，且不阻挡所述滑座向所述第二方向运动；所述驱动单元通过所述驱动块驱动所述过渡块升降，以使所述限位块与所述齿条在配合状态及脱离状态之间切换，并分别在配合状态及脱离状态时通过所述驱动块与所述过渡块驱动所述滑座向所述第二方向及所述第一方向滑动。
[0005]进一步地，所述挡齿与所述正向齿部均为一侧斜面一侧直面的结构；所述限位块与所述过渡块之间具有第一弹簧。
[0006]进一步地，所述驱动块上形成有斜槽；所述过渡块上具有置于所述斜槽内并能沿着所述斜槽滑动的随动部。
[0007]进一步地，所述驱动单元通过能相对于所述驱动块横向平移的连接块连接所述驱动块；所述连接块相对于所述驱动块的滑动局限两个限位之间；
所述驱动块上形成有位于所述斜槽的上端的、用于供所述随动部停留的暂留平台，所述暂留平台的远离所述斜槽的一端具有挡边；所述驱动块上安装有阻挡机构；所述随动部处于所述暂留平台上时，所述阻挡机构不阻止所述驱动块向所述第一方向运动，但阻止所述驱动块向所述第二方向运动；所述随动部处于所述斜槽底部时，所述阻挡机构解除阻挡作用。
[0008]进一步地，所述阻挡机构包括挡块以及解锁机构，所述挡块具有反向齿部；所述反向齿部与所述挡齿共同阻止所述驱动块向所述第二方向运动；所述挡块滑动安装在所述驱动块上，滑动方向为竖向，且两者之间安装有第二弹簧；所述解锁机构包括转动安装在所述驱动块上的翘板；所述翘板的一端作用于所述挡块，另一端置于所述斜槽的底部。
[0009]进一步地，所述正向齿部与所述反向齿部均为一侧斜面一侧直面的结构，且两者具有斜面的侧部相反；每个所述挡齿均具有配合所述正向齿部使用的正向挡齿部以及配合所述反向齿部使用的反向挡齿部。
[0010]进一步地，所述驱动块与所述过渡块之间设有第三弹簧，所述第三弹簧对所述驱动块施加的力向着所述第二方向。
[0011]顶升装置，其包括上述的自锁机构，还包括升降机构与原动件；所述原动件与所述驱动单元驱动连接。
[0012]进一步地，所述升降机构为剪叉式升降机构。
[0013]搬运机器人，其包括移动底盘、功能组件以及上述的顶升装置，所述顶升装置安装在所述移动底盘上，所述功能组件安装在所述顶升装置的顶部。
[0014]有益效果：本专利技术的顶升装置的自锁机构、顶升装置及搬运机器人，通过在升降机构的驱动端与原动件之间设置特殊结构的自锁机构，使得滑座在每个挡齿位置均能进行位置锁定，升降机构能够将货物稳定保持在很多高度位置，且自锁机构与升降机构共享同一动力源，不会增加系统的控制复杂度。
附图说明
[0015]图1为顶升装置的结构图；图2为图1中C部分的放大结构图；图3为第一实施例之自锁机构的第一状态图；图4为第一实施例之自锁机构的第二状态图；图5为第二实施例之自锁机构的第一状态图；图6为图5中D部分的放大结构图；图7为第二实施例之自锁机构的第二状态图；图8为第二实施例之自锁机构的第三状态图；图9为第二实施例之自锁机构的第四状态图；图10为图9中E部分的放大结构图；图11为第三实施例之搬运机器人的结构图。
[0016]图中：A
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第一方向；B
‑
第二方向；1
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自锁机构；11
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滑座；12
‑
齿条；121
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挡齿；b
‑
正向
挡齿部；c
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反向挡齿部；13
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过渡块；14
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限位块；141
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正向齿部；15
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驱动块；151
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斜槽；152
‑
暂留平台；16
‑
驱动单元；17
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第一弹簧；18
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连接块；19
‑
阻挡机构；191
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挡块；a
‑
反向齿部；192
‑
第二弹簧；193
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翘板；110
‑
第三弹簧；2
‑
升降机构；21
‑
驱动端；3
‑
原动件；31
‑
丝杠；4
‑
移动底盘；5
‑
功能组件。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。
[0018]本专利技术之自锁机构1用于如图1所示的顶升装置中，如附图1所示的顶升装置中，自锁机构1安装在升降机构2与用于驱动升降机构2作升降运动的原动件3之间，本实施例中，原动件3为电机，在其他实施例中，原动件3也可以是液压缸等形式。自锁机构1具有滑座11，升降机构2的驱动端21连接滑座11，滑座11能够横向滑动，且滑座11滑动能够使顶升装置中升降机构2执行升降动作，升降机构2对滑座11的作用反力始终具有向着第一方向A的分力；第一方向A的反方向为第二方向B，第一方向A与第二方向B两者均平行于滑座11的滑动路线。
[0019]本专利技术中，凡是能以滑座11作为驱动件，并对滑座11的反作用力始终具有向着第一方向A的分力的升降机构2，均能应用本申请之自锁机构1。为了叙述方便与描述清楚直观，本申请中采用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.顶升装置的自锁机构，其特征在于，其包括滑座、齿条与驱动单元；所述滑座能够横向滑动；所述齿条具有横向直线阵列排布的挡齿；所述滑座滑动能够使所述顶升装置中升降机构执行升降动作，且所述升降机构对所述滑座的作用反力始终具有向着第一方向的分力；所述第一方向的反方向为第二方向，两者均平行于所述滑座的滑动路线；所述滑座上滑动安装有过渡块与驱动块；所述过渡块及驱动块两者相对于所述滑座的滑动路线分别为竖向以及横向，且两者运动具有关联；所述过渡块上滑动安装有限位块，两者相对竖向滑动；所述限位块具有正向齿部，所述正向齿部与所述挡齿在配合状态下能够阻挡所述滑座向所述第一方向运动，且不阻挡所述滑座向所述第二方向运动；所述驱动单元通过所述驱动块驱动所述过渡块升降，以使所述限位块与所述齿条在配合状态及脱离状态之间切换，并分别在配合状态及脱离状态时通过所述驱动块与所述过渡块驱动所述滑座向所述第二方向及所述第一方向滑动。2.根据权利要求1所述的顶升装置的自锁机构，其特征在于，所述挡齿与所述正向齿部均为一侧斜面一侧直面的结构；所述限位块与所述过渡块之间具有第一弹簧。3.根据权利要求1所述的顶升装置的自锁机构，其特征在于，所述驱动块上形成有斜槽；所述过渡块上具有置于所述斜槽内并能沿着所述斜槽滑动的随动部。4.根据权利要求3所述的顶升装置的自锁机构，其特征在于，所述驱动单元通过能相对于所述驱动块横向平移的连接块连接所述驱动块；所述连接块相对于所述驱动块的滑动局限两个限位之间；所述驱动块上形成有位于所述斜槽的上端的、用于供所述随动部停留的暂留平台，所述暂留平台的远离所述斜槽的一端具有挡边；...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵广志，李学志，孙玉童，邵喜庆，
申请(专利权)人：苏州牧星智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：