机器人关节组件、机器人关节组件的控制方法和机器人技术

本发明专利技术公开一种机器人关节组件及机器人，机器人关节组件包括：固定座；关节模组，安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；输出臂，连接于所述输出端，以随所述输出端转动；加固架，连接于所述输出臂，以随所述输出臂活动，所述加固架开设有连接孔，所述连接孔与所述关节模组的固定端可转动配合。本发明专利技术机器人关节组件中，关节模组的输出端能对输出臂起到驱动作用，而关节模组的固定端能对输出臂起到支撑作用，由此，输出臂工作时的负荷会由关节模组的输出端和固定端共同承担，从而防止关节模组的单一部位集中受力，避免关节模组因受力不均而损坏，从而提高了机器人关节组件的结构稳定性。节组件的结构稳定性。节组件的结构稳定性。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节组件、机器人关节组件的控制方法和机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人关节组件、机器人关节组件的控制方法及机器人。

技术介绍

[0002]随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。在机器人有关技术中，对机器人关节等运动部件的控制最为重要和关键。
[0003]相关技术的机器人关节组件中，输出臂只连接于关节模组的输出端，输出臂工作时受到的负荷会以力矩的形式作用于关节模组的输出端，导致关节模组的输出端集中受力，容易损坏，降低了机器人关节组件的结构稳定性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种机器人关节组件，旨在解决如何提高机器人关节组件结构稳定性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的机器人关节组件包括：
[0006]固定座；
[0007]关节模组，安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；
[0008]输出臂，连接于所述输出端，以随所述输出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节组件，其特征在于，包括：固定座；关节模组，安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；输出臂，连接于所述输出端，以随所述输出端转动；加固架，连接于所述输出臂，以随所述输出臂活动，所述加固架开设有连接孔，所述连接孔与所述关节模组的固定端可转动配合。2.如权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接孔与所述关节模组的固定端通过轴承配合。3.如权利要求2所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接孔的孔壁远离所述输出端的一端凸设有限位环，所述限位环沿所述连接孔的周向延伸，所述限位环抵接于所述轴承的外圈端壁。4.如权利要求2所述的机器人关节组件，其特征在于，所述关节模组固定端的周壁开设有定位槽，所述轴承的内圈安装于所述定位槽。5.如权利要求1至4任一项所述的机器人关节组件，其特征在于，所述输出臂开设有固定孔，所述加固架开设有通孔，所述通孔与所述固定孔可通过紧固件连接。6.如权利要求1至4任一项所述的机器人关节组件，其特征在于，所述固定座开设有安装孔，所述关节模组安装于所述安装孔，所述输出端和固定端分别凸出于所述安装孔的两端，所述输出臂包括输出部和连接部，所述输出部位于所述安装孔的周侧，所述连接部连接所述输出部与所述输出端，所述加固架连接于所述输出部。7.一种机器人关节组件的控制方法，所述机器人关节组件包括固定座、关节模组、输出臂、加固架及压力传感器，所述关节模组安装于所述固定座，所述关节模组具有相对设置的固定端和输出端；所述输出臂连接于所述输出端，以随所述输出端转动，所述加固架连接于所述输出臂，以随时所述输出臂活动，所述加固架开设有连接孔，所述连接孔与所述关节模组的固定端通过轴承可转动配合；所述输出臂具有供所述加固架连接的连接面；所述压力传感器包括第一检测单元和/或第二检测单元，所述第一检测单元安装于所述连接面与所述加固架之间，用以检测所述关节模组与输出臂连接位置的轴向载荷；所述第二检测单元安装于所述轴承的内圈与所述固定端的周壁之间，用以检测所关节模组与输出臂连接位置的径向载荷；所述压力传感器与所述关节模组的驱动器电连接；其特征在于，所述机器人关节组件的控制方法包括：获取关节模组与输出臂连接位置的当前轴向载荷和/或当前径向...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾玺庆，
申请(专利权)人：深圳市零差云控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：