一种机器人末端内空关节结构制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左右两侧；B轴减速机设置于B轴传动组件的前端，B轴减速机的输入端与B轴传动组件连接，B轴减速机的输出端与关节结构件连接，关节结构件绕B轴线转动地设置于手臂的前端；T轴减速机设置于关节结构件上，T轴减速机的输入端与T轴传动组件连接，T轴减速机的输出端与末端法兰连接，T轴减速机驱动末端法兰绕与B轴线垂直的T轴线旋转。本发明专利技术降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。杂的非结构环境的特点。杂的非结构环境的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端内空关节结构


[0001]本专利技术属于机器人
，特别涉及一种机器人末端内空关节结构。

技术介绍

[0002]近年来原材料及劳动力的成本持续上升，加之疫情冲击，催生了更多行业对生产自动化的新需求。因而，作为工业自动化主体的机器人需要更强的适应能力、更强大的功能和性能。其中高温、高尘、洁净、防爆等复杂环境即是机器人需要面临挑战之一；另外，工业机器人关节的锥齿轮传动受限于加工、装配能力，噪声、精度和寿命等方面不易控制。因此，急需一种可以减轻装配、加工的复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的末端内空关节结构。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人末端内空关节结构，该结构可以降低加工、装配复杂性，具有自适应精度补偿、适应复杂的非结构环境的特点。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人末端内空关节结构，包括手臂、T轴减速机、末端法兰、B轴减速机、关节结构件、B轴传动组件及T轴传动组件，其中B轴传动组件和T轴传动组件分别设置于手臂的左本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端内空关节结构，其特征在于，包括手臂（7）、T轴减速机（13）、末端法兰（14）、B轴减速机（15）、关节结构件（24）、B轴传动组件（40）及T轴传动组件（41），其中B轴传动组件（40）和T轴传动组件（41）分别设置于手臂（7）的左右两侧；B轴减速机（15）设置于B轴传动组件（40）的前端，B轴减速机（15）的输入端与B轴传动组件（40）连接，B轴减速机（15）的输出端与关节结构件（24）连接，关节结构件（24）绕B轴线转动地设置于手臂（7）的前端；T轴减速机（13）设置于关节结构件（24）上，T轴减速机（13）的输入端与T轴传动组件（41）连接，T轴减速机（13）的输出端与末端法兰（14）连接，T轴减速机（13）驱动末端法兰（14）绕与B轴线垂直的T轴线旋转。2.根据权利要求1所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述关节结构件（24）上设有中心筒Ⅰ（35）和中心筒Ⅱ（27），中心筒Ⅰ（35）的中心轴线为与B轴线重合的C轴线，中心筒Ⅱ（27）的中心轴线与T轴线重合；所述T轴传动组件（41）设置于中心筒Ⅰ（35）的外侧；所述T轴减速机（13）套装在中心筒Ⅱ（27）的外侧。3.根据权利要求2所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述T轴传动组件（41）包括带传动机构Ⅰ、锥齿轮Ⅰ（9）和锥齿轮Ⅱ（12）及密封罩（23），其中锥齿轮Ⅰ（9）套装在所述中心筒Ⅰ（35）的外侧，且锥齿轮Ⅰ（9）与所述中心筒Ⅰ（35）之间留有间隙；锥齿轮Ⅰ（9）的齿轮轴通过轴承Ⅰ（10）和轴承Ⅱ（11）与所述手臂（7）转动连接；带传动机构Ⅰ设置于所述手臂（7）的一侧，且带传动机构Ⅰ与锥齿轮Ⅰ（9）的齿轮轴传动连接；锥齿轮Ⅱ（12）设置于所述T轴减速机（13）的输入端，锥齿轮Ⅱ（12）与锥齿轮Ⅰ（9）啮合；密封罩（23）罩设于锥齿轮Ⅰ（9）和锥齿轮Ⅱ（12）的外侧，且密封罩（23）的两端均与所述关节结构件（24）密封连接。4.根据权利要求3所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述轴承Ⅰ（10）位于所述轴承Ⅱ（11）的外侧，且所述轴承Ⅰ（10）的外圈通过压盖（18）轴向限位；所述轴承Ⅰ（10）的内圈与所述锥齿轮Ⅰ（9）之间设有弹簧（19）。5.根据权利要求3所述的机器人末端内空关节结构，其特征在于，所述带传动机构Ⅰ包括电机Ⅰ（1）、同步带Ⅰ（2）、带轮Ⅰ（3）及带轮Ⅱ（8），其中电机Ⅰ（1）设置于所述手臂（7）内，且电机Ⅰ（1）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宝龙，陈立博，刘亚超，郝以阁，孙鹏，陈为廉，王金涛，朱维金，于伟光，刘祥，张鹤，王瑞，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：