可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂，其中，可自动编号的机械臂关节包括关节PCBA和设于关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，MCU用于采集各MCU检测引脚的电平信号并据此对机械臂关节进行编号，第一连接器包括多个第一引脚，每个第一引脚的公共端接地。本实用新型专利技术所提出的机械臂关节的编号，由各MCU检测引脚处的电平信号确定，电平信号的高低可通过MCU检测引脚接地与否改变，从而使得该关节具有与其它关节不同的位置编号。由于无需对关节PCBA进行软件烧录，因此关节PCBA可装配在任一关节上，从而提高关节PCBA的混用性。从而提高关节PCBA的混用性。从而提高关节PCBA的混用性。

【技术实现步骤摘要】
可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种可自动编号的机械臂关节、机械臂主控制器和机械臂。

技术介绍

[0002]多关节机械臂是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，其具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。
[0003]在现有多关节机械臂中，为减少研发成本、生产成本等，各关节采用同一硬件版本PCBA，待整机装配完成后，再通过软件对PCBA上的寄存器进行位置编号，并以该位置编号为基础进行关节位置的识别，以便主控制器与不同关节进行信息交互。
[0004]然而，采用软件对PCBA上的寄存器进行位置编号的方式，一旦进行位置编号后，该编号后的PCBA只能装配在相应位置的关节上，不同关节无法混用。但由于不同关节的PCBA外观相同，这就导致给各关节进行拆卸维修时很容易弄混，引起后期关节识别错乱的风险。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提出一种可自动编号的机械臂关节，旨在解决现有的机械臂关节的PCBA在编号后无法混用的技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自动编号的机械臂关节，其特征在于，包括关节PCBA和设于所述关节PCBA上的第一连接器、MCU和多个MCU检测引脚，每个所述MCU检测引脚分别通过一个上拉电阻连接电源，所述MCU用于采集各所述MCU检测引脚的电平信号并据此对所述机械臂关节进行编号，所述第一连接器包括多个用于将与其连接的其它机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第一引脚，每个所述第一引脚的公共端接地。2.一种机械臂主控制器，其特征在于，包括主控PCBA和设于所述主控PCBA上的第二连接器，所述第二连接器包括多个用于将与其连接的机械臂关节的MCU检测引脚下拉至地的第二引脚，每个所述第二引脚的公共端接地。3.一种可自动编号的机械臂，其特征在于，包括多个权利要求1所述的可自动编号的机械臂关节和权利要求2所述的机械臂主控制器，所述机械臂主控制器与各所述机械臂关节通讯连接。4.根据权利要求3所述的可自动编号的机械臂，其特征在于，包括三个所述机械臂关节，每个所述机械臂关节均包括两个所述MCU检测引脚和两个所述第一引脚，所述机械臂主控制器包括两个第二引脚。5.根据权利要求4所述的可自动编号的机械臂，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李松卫，刘主福，庄飞飞，刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：