一种大范围变刚度的机器人手腕制造技术

本发明专利技术公开了一种大范围变刚度的机器人手腕，包括变刚度驱动器和手腕组件，变刚度驱动器上设置有转轴，转轴上设置有弹性元件，弹性元件两侧设置有安装杆，安装杆固定设置在变刚度驱动器上，手腕组件包括顶部杆、滑轮架、底部杆、安装杆和连接杆，顶部杆上设置有平面并联机构，平面并联机构包括上平台、下平台和两组支链结构，支链结构、底部杆和连接杆上均设置有多组限位柱，上平台上设置有线柱，线柱上设置有牵引线，牵引线一端固定在线柱上，牵引线另一端分别穿过限位柱和滑轮与弹性元件连接，本发明专利技术能通过在线实时大范围调节手腕的刚度，从而满足机器人作业过程中不同工序的不同刚度需求。刚度需求。刚度需求。

【技术实现步骤摘要】
一种大范围变刚度的机器人手腕


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种大范围变刚度的机器人手腕。

技术介绍

[0002]在工业机器人移动到作业对象过程中，要求手腕的刚度较大，以减小手腕的形变和振荡。同时避免变刚度手腕由于低刚度引起的变形，从而增加变刚度手腕的定位精度以精确定位作业对象的位置。此后在与作业对象接触过程中，由于机器人和作业对象存在位姿误差，机器人与作业对象之间存在卡阻。要求变刚度手腕的刚度较小，在卡阻力的作用下，自动调整机器人与作业对象之间的相对位姿，补偿位姿误差，以完成作业。所以根据机器人作业过程中的不同工序，手腕需在线实时大范围调节为不同刚度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于解决现有技术中存在的技术问题，提供一种大范围变刚度的机器人手腕。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的技术方案是：一种大范围变刚度的机器人手腕，包括变刚度驱动器和手腕组件，所述变刚度驱动器上设置有转轴，所述转轴上设置有弹性元件，所述弹性元件两侧设置有安装杆，所述安装杆固定设置在所述变刚度驱动器上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大范围变刚度的机器人手腕，其特征在于：包括变刚度驱动器(18)和手腕组件(21)，所述变刚度驱动器(18)上设置有转轴(16)，所述转轴(16)上设置有弹性元件(15)，所述弹性元件(15)两侧设置有安装杆(17)，所述安装杆(17)固定设置在所述变刚度驱动器(18)上，所述手腕组件(21)包括顶部杆(5)、滑轮架(3)、底部杆(1)和连接杆(2)，所述底部杆(1)设置在所述变刚度驱动器(18)和所述安装杆(17)之间，所述底部杆(1)上设置有所述转轴(16)穿过的轴孔，所述底部杆(1)与所述连接杆(2)固定连接，所述连接杆(2)与所述滑轮架(3)铰接，所述滑轮架(3)上设置有滑轮，所述滑轮架(3)与所述顶部杆(5)固定连接，所述顶部杆(5)上设置有平面并联机构(20)，所述平面并联机构(20)包括上平台(10)、下平台(8)和两组支链结构，所述上平台(10)和下平台(8)通过所述支链结构连接，所述支链结构、底部杆(1)和连接杆(2)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李康康，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：