一种喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术属于管路固定装置的技术领域，公开了一种喷涂机器人，包括机器人本体与喷枪；机器人本体包括电机与依次连接的第一驱动电机、第二驱动电机、大臂、第三驱动电机、小臂和机械手腕，喷枪固定在机械手腕上；机器人本体外侧设有与喷枪相连的涂料管与气管；涂料管与气管间设有用于两者相对固定的第二固定件；第二固定件包括第一固定部、第二固定部与螺栓；第一固定部与第二固定部配合形成用于涂料管与气管穿过的第一管路通孔与第二管路通孔。本实用新型专利技术的喷涂机器人用于将两根波纹管路相对固定，使其不易松动，减少波纹管的相对晃动，进而实现降低磨损，延长波纹管使用寿命，降低更换频率的目的。低更换频率的目的。低更换频率的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人


[0001]本技术属于喷涂装置的
，特别涉及一种喷涂机器人。

技术介绍

[0002]喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969 年由挪威Trallfa公司专利技术。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。
[0003]目前，喷涂机器人的涂料管和气管上都是直接固定在机器人的大臂或者小臂上。以至于实际生产过程中随着机器人的高速运动时，会跟随机器人运动导致涂料管或者气管之间损和老化加快。如何避免管路在机器人手臂作业时发生摩擦成为本技术有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种喷涂机器人，解决了避免机器人手臂作业时，管路摩擦磨损的技术问题。
[0005]本技术提供的技术方案如下：
[0006]一种喷涂机器人，包括机器人本体与喷枪；所述机器人本体包括依次连接的第一驱动机构、第二驱动机构、大臂、第三驱动机构、小臂和机械手腕，所述喷枪固定在所述机械手腕上，且所第一驱动机构用于使所述第二驱动结构在水平方向旋转，所述第二驱动机构用于使所述大臂在竖直面上绕所述第二驱动机构旋转，所述第三驱动机构用于使所述小臂绕所述第三驱动机构在竖直面上旋转；
[0007]所述机器人本体外侧设有与所述喷枪相连的涂料管与气管；对应所述第一驱动机构、大臂、小臂的位置处分别通过若干第一固定件将所述涂料管与所述气管固定在所述第一驱动机构、大臂、第三驱动机构上；
[0008]所述涂料管和气管位于所述第二驱动机构与临近所述大臂之间的自由段，以及所述第三驱动机构临近所述大臂之间的自由段通过若干可调节位置的第二固定件固定，以使所述自由段的涂料管与气管间隔设置。
[0009]按照立体空间的位置关系，第一驱动电机位于整个喷涂机器人的最下端，作为整个喷涂机器人的安装基础和支撑固定点。第一驱动机构、第二驱动机构、大臂、第三驱动机构和小臂以及机械手腕从下至上依次设置。多关节喷涂机器人本体可设置多个电机，对个部分分别进行供能，使得对位置的控制更加准确和精确。例如，第二驱动电机可以相对于第
一驱动电机作水平平面内的旋转，以带动喷枪左右运动；大臂可以围绕第二驱动电机在竖直平面内旋转，以带动喷枪向前或向后运动；同时，小臂以及第三驱动电机可以围绕大臂在竖直平面内做旋转，以带动喷枪向上或向下运动。
[0010]同时，喷涂机器人外设有喷枪相连的喷涂管。电机线给电机供电，以带动整个喷涂机器人的运作。另外，喷涂管由喷涂机器人的底部连接至喷枪，喷涂管一端与喷涂涂料源头相连，一端与喷枪相连；在符合喷涂条件时，喷涂管被控制从喷涂涂料源头吸取涂料，并传送至喷枪，由喷枪喷出。
[0011]喷涂管分为涂料管与气管，涂料管内满是待喷涂的涂料，气管内通气体，作业时高压空气可以带着涂料喷射出去，通过控制气管内喷出气体的时速控制涂料的喷涂效率。
[0012]涂料管与气管同起点，同终点，但是并行的两根管路在机器人作业是无可避免的会发生相对位移，甚至发生摩擦。随着时间的推移，管路甚至可以因磨损而贯穿，造成不必要的麻烦，故在本技术方案中通过合理的设置第一固定件和第二固定件，在大臂、小臂以及第二驱动机构上设置第一固定件，将涂料管和气管进行固定，而对小臂和大臂之间的涂料管与气管的自由段，以及大臂和第二驱动机构之间的涂料管与气管的自由段通过第二固定件进行固定分隔，从而避免涂料管和气管之间发生摩擦；本申请文件中通过在第一驱动机构以及第三驱动机构以及大臂上设置第一固定件，避免在喷涂机械人高速运动的时候，涂料管和气管会对喷涂机器人的作业产生大的干涉；第三驱动机构与大臂上临近的第一固定件之间形成的自由段以及第二驱动机构与大臂上临近的第一固定件之间形成的自由段在喷涂机器人运动时，也会造成两管之间发生摩擦，长久的作业不仅会产生干涉，而且还会使管路发生破损；本申请文件中通过设置可调节位置的第二固定件，第二固定件不仅固定了自由段的涂料管和气管，且将涂料管和气管分隔开，以避免涂料管和气管自由段部分发生相互摩擦，从而有效的保护了喷涂设备。
[0013]作为优化地，位于所述大臂上的第一固定件为两组，且所述大臂上的两组所述第一固定件分别位于远离第二驱动机构和第三驱动机构的一侧间隔设置。
[0014]本技术方案中，在大臂远离第二驱动机构和第三驱动机构的一侧设置两组第一固定件，将涂料管和气管固定在大臂上，且位于大臂上的第一固定件分别临近所述第二驱动机构和第三驱动机构设置，缩短了自由段的长度，这样就避免在运动的过程中，涂料管和气管不会对喷涂机器人的运动造成影响；在配合第二固定件的固定和分隔，更加有效的对涂料管和气管进行了保护。
[0015]作为优化地，所述第二固定件位于所述自由段的中部设置。
[0016]本技术方案中将第二固定件设置在自由段的中部，以使在使用的过程中，能够尽可能的减少第二固定件的使用，同时还能够有效的保护涂料管和气管。
[0017]作为优化地，所述第二固定件包括第一固定部和第二固定部和锁紧件；所述锁紧件将所述第一固定部和所述第二固定部配合锁紧形成用于涂料管与气管穿过的第一管路通孔与第二管路通孔，且所述第一管路通孔与所述第二管路通孔间隔设置。
[0018]作为优化地，所述第一固定件和所述第二固定件将所述涂料管和所述气管并行固定；所述涂料管与气管均为波纹管；所述第一管路通孔与第二管路通孔内均设有用于与波纹管贴合的波纹状凹槽。
[0019]在本技术方案中，通过将第一管路通孔和第二管路通孔设置成波纹状凹槽，以使
所述第一管路通孔和第二管路通孔能够更好的与涂料管或者气管进行更好的匹配固定，避免固定后的涂料管和气管出现晃动发生摩擦，从而对涂料管和气管起到更好的保护作用。
[0020]作为优化地，所述第一固定部设有第一凹槽、第二凹槽、第一通孔与第二通孔；
[0021]所述第二固定部设有第三凹槽、第四凹槽、第三通孔与第四通孔；
[0022]所述第一凹槽与第三凹槽对应设置，形成第一管路通孔；
[0023]第二凹槽与第四凹槽对应设置，形成第二管路通孔；
[0024]所述第一通孔与第三通孔对应设置，形成第一锁紧孔；
[0025]第二通孔与第四通孔对应设置，形成第二锁紧孔；
[0026]所述第一锁紧孔位于远离第二管路通孔一侧，所述第二锁紧孔位于远离第一管路通孔一侧。
[0027]作为优化地，所述第一固定部还包括第五通孔，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种喷涂机器人，包括机器人本体与喷枪；所述机器人本体包括依次连接的第一驱动机构、第二驱动机构、大臂、第三驱动机构、小臂和机械手腕，所述喷枪固定在所述机械手腕上，且所第一驱动机构用于使所述第二驱动结构在水平方向旋转，所述第二驱动机构用于使所述大臂在竖直面上绕所述第二驱动机构旋转，所述第三驱动机构用于使所述小臂绕所述第三驱动机构在竖直面上旋转；其特征在于：所述机器人本体外侧设有与所述喷枪相连的涂料管与气管；对应所述第一驱动机构、大臂、小臂的位置处分别通过若干第一固定件将所述涂料管与所述气管固定在所述第一驱动机构、大臂、第三驱动机构上；所述涂料管和气管位于所述第二驱动机构与临近所述大臂之间的自由段，以及所述第三驱动机构临近所述大臂之间的自由段通过若干可调节位置的第二固定件固定，以使所述自由段的涂料管与气管间隔设置。2.根据权利要求1所述喷涂机器人，其特征在于：位于所述大臂上的第一固定件为两组，且所述大臂上的两组所述第一固定件分别位于远离第二驱动机构和第三驱动机构的一侧间隔设置，且所述两组第一固定件分别临近所述第二驱动机构以及第三驱动机构设置。3.根据权利要求1所述喷涂机器人，其特征在于：所述第二固定件位于所述自由段的中部设置。4.根据权利要求1
‑
3任一所述喷涂机器人，其特征在于：所述第二固定件包括第一固定部和第二固定部和锁紧件；所述锁紧件将所述第一固定部和所述第二固定部配合锁紧形成用于涂料管与气管穿过的第一管路通孔与第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈梦，
申请(专利权)人：隆锦机器人科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：