一种基于V2X通信的信息处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于V2X通信的信息处理方法和装置。基于V2X通信的信息处理方法包括：路侧单元接收其区域范围内的V2X消息；路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆。本发明专利技术的技术方案利用路侧单元对BSM消息进行转发，确保在其网联覆盖范围内的车辆绕开高大障碍物的影响，实现互相通信，提高V2X通信稳定性。提高V2X通信稳定性。提高V2X通信稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于V2X通信的信息处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆通信
，具体涉及一种基于V2X通信的信息处理方法和装置。

技术介绍

[0002]车用无线通信技术(Vehicle to Everything，V2X)是将车辆与一切事物相连接的新一代信息通信技术，其中V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前X主要包含车、人、交通路侧基础设施和网络。V2X交互的信息模式包括：车与车之间(Vehicle to Vehicle，V2V)、车与路之间(Vehicle to Infrastructure，V2I)、车与人之间(Vehicle to Pedestrian，V2P)、车与网络之间(Vehicle to Network，V2N)的交互。
[0003]在V2X的车路协同系统中，V2V一般通过直连式通信接口进行数据交互，该数据交互具有低时延的特点，为车辆之间提供了数据通信通道，为自动驾驶系统和高级ADAS系统提供了更加精准的感知数据源。但V2X通信载波为5.9GHz，数据在空中传输时穿透性差，遇到障碍物后，传输会被阻挡，导致车与车之间无法实时通信。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供了一种基于V2X通信的信息处理方法和装置，以解决V2X场景下车辆在V2X通信盲区无法可靠传输BSM信息的问题。
[0005]依据本专利技术的第一方面，提供了一种基于V2X通信的信息处理方法，包括：路侧单元接收其区域范围内的V2X消息；路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆。
[0006]在一些实施例中，路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，包括：路侧单元获取发送所述BSM消息的车辆位置信息和所述区域范围内的障碍物信息；路侧单元根据所述车辆位置信息和所述障碍物信息，判断是否将所述BSM消息进行转发。
[0007]在一些实施例中，路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，还包括：路侧单元获取区域范围内的车辆信息；路侧单元根据所述车辆位置信息、所述障碍物信息和所述车辆信息，判断是否将所述BSM消息进行转发。
[0008]在一些实施例中，通过下述步骤获取所述区域范围内的障碍物信息：路侧单元根据其标定信息获取所述区域范围内的障碍物信息；和/或，路侧单元利用感知设备获取所述区域范围内的障碍物信息。
[0009]在一些实施例中，路侧单元通过下述步骤确定所述V2X消息为BSM消息：解析所述V2X消息，获得V2X消息的应用标识；根据所述应用标识确定所述V2X消息是否为BSM消息。
[0010]依据本专利技术的第二方面，提供了一种基于V2X通信的信息处理装置，包括：接收单元，用于接收其区域范围内的V2X消息；转发单元，用于在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆。
[0011]在一些实施例中，还包括：判断单元，用于获取发送所述BSM消息的车辆位置信息和所述区域范围内的障碍物信息；根据所述车辆位置信息和所述障碍物信息，判断是否将所述BSM消息进行广播。
[0012]在一些实施例中，判断单元，还用于获取区域范围内的车辆信息，根据所述车辆位置信息、所述障碍物信息和所述车辆信息，判断是否将所述BSM消息进行转发。
[0013]依据本专利技术的第三方面，提供了一种路侧单元，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使所述处理器执行基于V2X通信的信息处理方法。
[0014]依据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储一个或多个程序，一个或多个程序当被包括多个应用程序的路侧单元执行时，使得路侧单元执行基于V2X通信的信息处理方法。
[0015]本专利技术采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：由于路侧单元一般安装在室外的高处，其不易受到路边障碍物的遮挡，因此可以利用路侧单元对BSM消息进行转发，确保在其网联覆盖范围内的车辆都可以接收到路侧单元广播的BSM消息，使得车辆发送或接收的信号可以绕开高大障碍物的影响，提高V2X通信稳定性。
附图说明
[0016]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了根据本专利技术一个实施例的一种V2X通信场景示意图；图2示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于V2X通信的信息处理方法流程图；图3示出了根据本专利技术一个实施例的一种基于V2X通信的信息处理装置的结构示意图；图4示出了根据本专利技术一个实施例一种路侧单元的结构示意图。
具体实施方式
[0017]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。
[0018]如前文所述，V2X 场景中有很多V2V场景，如前向碰撞预警、盲区预警、交叉路口碰撞预警、紧急车辆提醒等等，在这些场景的输出中，主车需要远车较精确的基本安全消息 (Basic Safety Message，BSM)，该BSM信息包括车辆的基本信息，如车速、车身大小、车的自身状态等等，但是在V2X通信盲区时，主车无法收到远车的BSM信息。例如在如图1所示的十字路口障碍物遮挡严重情况下，主车无法收到远车的BSM信息，将影响V2X场景的输出，影响V2X的使用体验。
[0019]针对上述问题，本专利技术实施例提供了一种基于V2X通信的信息处理方法，通过借助架设在路侧的路侧单元，有效识别车辆发送的BSM消息后，将BSM消息进行广播，可以有效绕
过交叉路口障碍物对BSM信号的阻挡，使障碍物另一侧的车辆能够接收到有效的BSM消息。
[0020]为便于理解，此处先介绍V2X通信。
[0021]V2X通信通常采用用于车辆通行的长期演进通信技术(Long Term Evolution Vehicle，LTE
‑
V)或者专用短程通信技术(Dedicate Short Range Communication，DSRC)。 也就是说，车辆通过LTE
‑
V技术或DSRC技术能够与万物实现通信，此处所说的万物，可以是网络，其他车辆以及基础设施，例如路侧单元。
[0022]在本实施例描述的基于V2X的信息处理方法中，主要涉及V2V技术，自车与其他车辆基于LTE
‑
V技术或者DSRC技术进行通信，实现通信的基础是，自车与其他车辆上均装设有车载单元（On board Unit，OBU）。每个车辆的车载单元均具有广播BSM消息的功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于V2X通信的信息处理方法，其特征在于，包括：路侧单元接收其区域范围内的V2X消息；路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，包括：路侧单元获取发送所述BSM消息的车辆位置信息和所述区域范围内的障碍物信息；路侧单元根据所述车辆位置信息和所述障碍物信息，判断是否将所述BSM消息进行转发。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，路侧单元在确定所述V2X消息为BSM消息时，将所述BSM消息广播至所述区域范围内的车辆，还包括：路侧单元获取区域范围内的车辆信息；路侧单元根据所述车辆位置信息、所述障碍物信息和所述车辆信息，判断是否将所述BSM消息进行转发。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过下述步骤获取所述区域范围内的障碍物信息：路侧单元根据其标定信息获取所述区域范围内的障碍物信息；和/或，路侧单元利用感知设备获取所述区域范围内的障碍物信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，路侧单元通过下述步骤确定所述V2X消息为BSM消息：解析所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，邓志伟，张树民，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：