翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法技术方案

本发明专利技术专利公开了翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法，其特点是，包括翼开启厢式车厢本体、左侧厢门、右侧厢门、液压装置及电器传感控制装置；液压装置用于侧厢门升降执行，电器传感控制装置用于侧厢门升降执行动作的控制；实现了翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制功能，该系统操作简单，既能远距离遥控侧厢门升降，方便叉车装卸货，又可在确保安全的前提下车前近距离操作侧厢门升降，同时通过电路安全互锁连接设置，每次只能单侧升降厢门且厢门没下降到位时AGV无法运行，具有控制方式多样性、良好的实施性和扩展性以及操控安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及重载AGV上装
，具体地讲是翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统及方法。

技术介绍

[0002]随着AGV技术的发展，AGV使用环境正在由室内向室外发展，载重也在有轻载向几十吨到几百吨的重型负载发展。室外重载物料转运势必牵扯到物料的防雨及装卸的便利性。普通的道路运输车辆，基于防雨需求，多采用厢式车；厢式车有翼开启厢式车、侧帘车、保温厢等多种类型；考虑重型物料装卸的便利性，多采用翼开启厢式车；现有的翼开启厢式车，其侧厢门开启都是车体近前开按钮启，操作不够便利，同时厢门开启与车辆运动状态无关联，厢门开启时，车辆仍可运行，安全无保证。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是克服上述已有技术的不足，而提供翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统。
[0004]本专利技术的另一目的是提供翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统的控制方法。
[0005]本专利技术的技术方案是：翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特殊之处在于，由翼开启厢式车厢本体、左侧厢门、液压装置、电器传感控制装置、右侧厢门组成；所述的翼开启厢式车厢本体与重载AGV车架连接，用于物料承载；所述的左侧厢门、右侧厢门分别与翼开启厢式车厢本体铰接，用于物料遮挡防护；所述的液压装置用于左侧厢门、右侧厢门升降执行；所述电器传感控制装置用于左侧厢门、右侧厢门升降执行动作的控制；所述液压装置包括液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀、转向电磁阀组、第一转向助力缸、第二转向助力缸、电控多路换向阀组、第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸、第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸；所述的液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀、转向电磁阀组、电控多路换向阀组分别与重载AGV车架连接；所述的电动液压转向助力泵为第一转向助力缸、第二转向助力缸、第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸、第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸提供高压油液；所述的第一左侧厢门举升油缸、第二左侧厢门举升油缸一端分别与翼开启厢式车厢本体铰接，另一端分别与左侧厢门铰接，用于左侧厢门升降执行；所述的第一右侧厢门举升油缸、第二右侧厢门举升油缸一端分别与翼开启厢式车厢本体铰接，另一端分别与右侧厢门铰接，用于右侧厢门升降执行；所述的第一转向助力缸一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；所述的第二转向助力缸一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；所述的转向电磁阀组经管路分别与第一转向助力缸、第二转向助力缸连接；
所述电器传感控制装置包括24V低压蓄电池、整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁、第一行程开关、第二行程开关、第一继电器、第二继电器、按钮盒模块、遥控模块、车管调度模块、电动液压转向助力泵、二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组；所述的24V低压蓄电池、整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一继电器、第二继电器固定连接于AGV车架上；所述的24V低压蓄电池与整车控制器、高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块、第一行程开关、第二行程开关、第一继电器、第二继电器、按钮盒模块、遥控模块低压电连接，为其提供低压电源；所述的高压动力电池与多合一控制器高压电连接；所述的多合一控制器与电动液压转向助力泵高压电连接；高压动力电池、多合一控制器、车载自动导引运行模块经CAN线与整车控制器连接；所述整车控制器与第一行程开关、第二行程开关电连接；所述的车载自动导引运行模块与第行程开关、第二行程开关、第一继电器线圈端电连接；所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁经按钮盒模块与第一继电器触点端电连接；所述的第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁与车载自动导引运行模块电连接；所述的按钮盒模块分别与二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组电连接；所述的遥控模块分别与二位三通电磁换向阀、电控多路换向阀组电连接；所述的遥控模块与第二继电器线圈端电连接；所述的第二继电器触点端与车载自动导引运行模块电连接；所述的车管调度模块固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行。
[0006]优选地，所述的液压装置为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路、电动液压转向助力泵、高压过滤器、二位三通电磁换向阀；所述的二位三通电磁换向阀用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换。
[0007]优选地，所述的多合一控制器至少包括一个配电模块、一个DC/AC模块、一个DC/DC模块、一个绝缘检测模块；所述的高压动力电池向多合一控制器输出高压直流电；所述的多合一控制器内的配电模块将来自高压动力电池的高压直流电分配至多合一控制器内的DC/AC模块、DC/DC模块、绝缘检测模块；所述的DC/AC模块向电动液压转向助力泵输出高压交流电；所述的DC/DC模块向24V低压蓄电池输出低压直流电；所述的绝缘检测模块用于检测高压回路是否有绝缘问题。
[0008]优选地，所述的车载自动导引运行模块由上位机、导航传感器、触摸显示屏、IO模块、电控盒模块、无线通信模块组成；所述导航传感器、触摸显示屏、IO模块、电控盒模块、无线通信模块经连接线分别与上位机连接；所述电控盒模块经连接线分别与导航传感器、触摸显示屏、IO模块、无线通信模块连接；所述的上位机用于AGV运行路径信息存储、导航传感器数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；所述的导航传感器实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机；所述的触摸显示屏用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；所述IO模块用于第一行程开关、第二行程开关、第二继电器开关量输入输出信号或CAN信号的转发处理；所述电控盒模块接收24V低压蓄电池电源，用于向上位机、导航传感器、触摸显示
屏、IO模块、无线通信模块提供不同电压的稳压电源需求；所述无线通信模块用于上位机与车管调度模块之间的无线网络连接。
[0009]优选地，所述的按钮盒模块由按钮盒、旋钮开关、左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关组成；所述的按钮盒固定连接于AGV车架上；所述的旋钮开关、左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关固定于按钮盒上；所述的旋钮开关为自锁开关，包含常开、常闭两路触点；所述的旋钮开关的常开触点用于24V低压蓄电池向左升按钮按开关、左降按钮按开关、右升按钮按开关、右降按钮按开关提供电源；所述的旋钮开关的常闭触点用于第一继电器触点端向第一磁力锁、第二磁力锁、第三磁力锁、第四磁力锁提供电源；所述的左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关为自复位开关，包含常开、常闭两路触点，所述的左升按钮开关、左降按钮开关、右升按钮开关、右降按钮开关常开触点分别用于向电控多路换向阀组对应电磁线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，由翼开启厢式车厢本体（1）、左侧厢门（2）、液压装置（3）、电器传感控制装置（4）、右侧厢门（5）组成；所述的翼开启厢式车厢本体（1）与重载AGV车架连接，用于物料承载；所述的左侧厢门（2）、右侧厢门（5）分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，用于物料遮挡防护；所述的液压装置（3）用于左侧厢门（2）、右侧厢门（5）升降执行；所述电器传感控制装置（4）用于左侧厢门（2）、右侧厢门（5）升降执行动作的控制；所述液压装置（3）包括液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）、转向电磁阀组（305）、第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）、电控多路换向阀组（308）、第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）、第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）；所述的液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）、转向电磁阀组（305）、电控多路换向阀组（308）分别与重载AGV车架连接；所述的电动液压转向助力泵（302）为第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）、第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）、第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）提供高压油液；所述的第一左侧厢门举升油缸（309）、第二左侧厢门举升油缸（310）一端分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，另一端分别与左侧厢门（2）铰接，用于左侧厢门（2）升降执行；所述的第一右侧厢门举升油缸（311）、第二右侧厢门举升油缸（312）一端分别与翼开启厢式车厢本体（1）铰接，另一端分别与右侧厢门（5）铰接，用于右侧厢门（5）升降执行；所述的第一转向助力缸（306）一端与AGV前转向桥桥壳铰接，另一端与转向桥转向节铰接；所述的第二转向助力缸（307）一端与AGV后转向驱动桥桥壳铰接，另一端与后转向驱动桥转向节铰接；所述的转向电磁阀组（305）经管路分别与第一转向助力缸（306）、第二转向助力缸（307）连接；所述电器传感控制装置（4）包括24V低压蓄电池（401）、整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）、第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）、第二继电器（413）、按钮盒模块（414）、遥控模块（415）、车管调度模块（416）、电动液压转向助力泵（302）、二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）；所述的24V低压蓄电池（401）、整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一继电器（412）、第二继电器（413）固定连接于AGV车架上；所述的24V低压蓄电池（401）与整车控制器(402)、高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)、第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）、第二继电器（413）、按钮盒模块（414）、遥控模块（415）低压电连接，为其提供低压电源；所述的高压动力电池（403）与多合一控制器(404)高压电连接；所述的多合一控制器(404)与电动液压转向助力泵（302）高压电连接；高压动力电池（403）、多合一控制器(404)、车载自动导引运行模块(405)经CAN线与整车控制器(402)连接；所述整车控制器(402)与第一行程开关（410）、第二行程开关（411）电连接；所述的车载自动导引运行模块(405)与第行程开关（410）、第二行程开关（411）、第一继电器（412）线圈端电连接；所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁（408）、第四磁力锁（409）经按钮盒模块（414）与第一继电器（412）触点端电连接；所述的第一磁力锁（406）、第二磁力锁（407）、第三磁力锁
（408）、第四磁力锁（409）与车载自动导引运行模块(405)电连接；所述的按钮盒模块（414）分别与二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）电连接；所述的遥控模块（415）分别与二位三通电磁换向阀（304）、电控多路换向阀组（308）电连接；所述的遥控模块（415）与第二继电器（413）线圈端电连接；所述的第二继电器（413）触点端与车载自动导引运行模块(405)电连接；所述的车管调度模块（416）固定放置于AGV使用场所办公区域，用于AGV调度运行。2.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的液压装置（3）为重载AGV转向及厢门升降双回路共用油源回路，共用液压油箱及管路（301）、电动液压转向助力泵（302）、高压过滤器（303）、二位三通电磁换向阀（304）；所述的二位三通电磁换向阀（304）用于重载AGV转向及厢门升降双回路间高压油流向切换。3.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的多合一控制器(404)至少包括一个配电模块(4041)、一个DC/AC模块(4042)、一个DC/DC模块(4043)、一个绝缘检测模块（4044）；所述的高压动力电池(403)向多合一控制器(404)输出高压直流电；所述的多合一控制器(404)内的配电模块(4041)将来自高压动力电池(403)的高压直流电分配至多合一控制器(404)内的DC/AC模块(4042)、DC/DC模块(4043)、绝缘检测模块（4044）；所述的DC/AC模块(4042)向电动液压转向助力泵（302）输出高压交流电；所述的DC/DC模块(4043)向24V低压蓄电池（401）输出低压直流电；所述的绝缘检测模块（4044）用于检测高压回路是否有绝缘问题。4.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的车载自动导引运行模块(405)由上位机(4051)、导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、电控盒模块(4055)、无线通信模块(4056)组成；所述导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、电控盒模块(4055)、无线通信模块(4056)经连接线分别与上位机(4051)连接；所述电控盒模块(4055)经连接线分别与导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、无线通信模块(4056)连接；所述的上位机(4051)用于AGV运行路径信息存储、导航传感器数据融合处理、AGV运行的精确控制及AGV运行相关信息的互通；所述的导航传感器(4052)实时采集AGV的位置信息和航向角信息上传至上位机(4051)；所述的触摸显示屏(4053)用于控制参数的输入、AGV运行路径规划、AGV运行相关参数信息、故障信息的显示，便于人机交互；所述IO模块(4054)用于第一行程开关（410）、第二行程开关（411）、第二继电器（413）开关量输入输出信号或CAN信号的转发处理；所述电控盒模块(4055)接收24V低压蓄电池（401）电源，用于向上位机(4051)、导航传感器(4052)、触摸显示屏(4053)、IO模块(4054)、无线通信模块(4056)提供不同电压的稳压电源需求；所述无线通信模块(4056)用于上位机(4051)与车管调度模块（416）之间的无线网络连接。5.根据权利要求1所述的翼开启厢式车型AGV的侧厢门升降控制系统，其特征在于，所述的按钮盒模块（414）由按钮盒（4141）、旋钮开关（4142）、左升按钮开关（4143）、左降按钮
开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）组成；所述的按钮盒（4141）固定连接于AGV车架上；所述的旋钮开关（4142）、左升按钮开关（4143）、左降按钮开关（4144）、右升按钮开关（4145）、右降按钮开关（4146）固定于按钮盒（4141）上；所述的旋钮...

【专利技术属性】
技术研发人员：王吉瑞，胡晓，孙宇，鲁康平，鲁海宁，王昌涛，刘入溶，
申请(专利权)人：山东蓬翔汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：