目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态；在所述GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态的情况下，获取所述目标的轨迹预测信息，所述轨迹预测信息是指基于惯导信号得到的轨迹预测信息；根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号，确定虚拟GNSS信号；根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理，得到平滑的目标轨迹。本申请实施例的目标轨迹的平滑方法在GNSS信号恢复正常状态后，通过生成虚拟GNSS信号的方式使目标轨迹逐步收敛，避免了由于失锁恢复后的GNSS信号和轨迹预测结果偏差过大导致的定位轨迹发生跳变的情况，解决了定位偏差，保证了目标轨迹的平滑性。保证了目标轨迹的平滑性。保证了目标轨迹的平滑性。

【技术实现步骤摘要】
目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及组合导航
，尤其涉及一种目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]组合导航通过使用卡尔曼滤波器融合低频率GNSS（Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统）信号结合高频率的惯导信号，可以保持定位信号持续高频率的输出，为自动驾驶等定位场景提供了可靠、稳定的定位输出。
[0003]在开阔的高速场景中，GNSS信号的质量通常都较好，组合导航的输出精度高且稳定。相比之下，在城市峡谷、隧道等场景，GNSS信号会出现不同时长的失锁情况，组合导航的定位结果会逐渐发散，导致定位偏差，失锁时间越长，偏差越大。
[0004]在GNSS信号恢复以后，由于GNSS信号和轨迹预测结果偏差过大，直接使用当前GNSS信号更新定位会使得定位轨迹发生大跳变，进一步影响后续的控制功能。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种目标轨迹的平滑方法和装置、电子设备和存储介质，以保证定位轨迹的平滑性。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标轨迹的平滑方法，其中，所述方法包括：获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态；在所述GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态的情况下，获取所述目标的轨迹预测信息，所述轨迹预测信息是指基于惯导信号得到的轨迹预测信息；根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号，确定虚拟GNSS信号；根据所述虚拟GNSS信号对目标轨迹进行平滑处理，得到平滑的目标轨迹。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取目标的GNSS信号并确定所述GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态包括：在预设时间段内，确定任意相邻两帧GNSS信号之间的位移；获取所述目标在所述预设时间段内的车速信息，并根据所述车速信息确定车速航推位移；根据所述任意相邻两帧GNSS信号之间的位移以及对应的车速航推位移，确定所述目标的GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述任意相邻两帧GNSS信号之间的位移以及对应的车速航推位移，确定所述目标的GNSS信号是否由失锁状态恢复为正常状态包括：确定任意相邻两帧GNSS信号之间的位移与对应的车速航推位移是否均一致；若是，则确定所述目标的GNSS信号由失锁状态恢复为正常状态；否则，则确定所述目标的GNSS信号没有由失锁状态恢复为正常状态。4.如权利要求1所述方法，其中，所述轨迹预测信息包括轨迹预测位置，所述根据所述轨迹预测信息和所述GNSS信号，确定虚拟GNSS信号包括：根据所述轨迹预测位置和所述GNSS信号的位置，确定所述虚拟GNSS信号的位置；根据所述GNSS信号的位置，确定所述虚拟GNSS信号的方向。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述轨迹预测位置和所述GNSS信号的位置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，费再慧，李成军，张海强，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：