组合导航方法、装置、可行驶设备及计算机存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种组合导航方法、装置、可行驶设备及计算机存储介质，应用于可行驶设备，该方法包括：通过直接法卡尔曼滤波器对惯性测量单元检测到的惯性测量数据，以及卫星定位系统检测到的卫星定位数据进行处理，得到所述可行驶设备第一时刻的第一导航结果；通过间接法卡尔曼滤波器对所述惯性测量数据和所述卫星定位数据进行处理，得到所述可行驶设备第一时刻的第二导航结果；根据所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果。实施本申请实施例，提高导航结果的准确性。提高导航结果的准确性。提高导航结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
组合导航方法、装置、可行驶设备及计算机存储介质


[0001]本申请涉及导航
，具体涉及一种组合导航方法、装置、可行驶设备及计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，飞行器、车辆等可行驶设备往往可结合惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)和全球卫星定位系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)检测到的数据对可行驶设备进行组合导航。然而，在实践中发现，受限于卫星信号遮挡、惯性导航误差发散等因素的影响，现有的组合导航方法仍然存在准确率较低的问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种组合导航方法、装置、可行驶设备及计算机存储介质，能够提高导航结果的准确性。
[0004]本申请实施例公开一种组合导航方法，应用于可行驶设备，所述方法包括：通过直接法卡尔曼滤波器对惯性测量单元检测到的惯性测量数据，以及卫星定位系统检测到的卫星定位数据进行处理，得到所述可行驶设备第一时刻的第一导航结果；通过间接法卡尔曼滤波器对所述惯性测量数据和所述卫本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种组合导航方法，其特征在于，应用于可行驶设备，所述方法包括：通过直接法卡尔曼滤波器对惯性测量单元检测到的惯性测量数据，以及卫星定位系统检测到的卫星定位数据进行处理，得到所述可行驶设备第一时刻的第一导航结果；通过间接法卡尔曼滤波器对所述惯性测量数据和所述卫星定位数据进行处理，得到所述可行驶设备第一时刻的第二导航结果；根据所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果，包括：计算所述可行驶设备在所述第一时刻的第一导航结果，以及的所述可行驶设备在第二时刻的第三导航结果之间的第一增量；所述第二时刻在所述第一时刻之前，所述第三导航结果是通过直接法卡尔曼滤波器对所述惯性测量数据和所述卫星定位数据进行处理后得到；计算所述可行驶设备在所述第一时刻的第二导航结果，以及所述可行驶设备在所述第二时刻的第四导航结果之间的第二增量；所述第四导航结果是通过间接法卡尔曼滤波器对所述惯性测量数据和所述卫星定位数据进行处理后得到；根据所述第一增量和所述第二增量之间的差值绝对值，以及所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一增量和所述第二增量之间的差值绝对值，以及所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果，包括：若所述第一增量和所述第二增量之间的差值绝对值小于或等于阈值，则将所述第一导航结果和所述第二导航结果的平均值，确定为所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一增量和所述第二增量之间的差值绝对值，以及所述第一导航结果和所述第二导航结果确定所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果，包括：若所述第一增量和所述第二增量之间的绝对值差值大于阈值，且所述第一增量大于所述第二增量，则将所述第二导航结果确定为所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果；和/或，若所述第一增量和所述第二增量之间的绝对值差值大于所述阈值，且所述第一增量小于所述第二增量，则将所述第一导航结果确定为所述可行驶设备在所述第一时刻的目标导航结果。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：分...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，储志伟，陶永康，朱耀钟，张明明，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：