【技术实现步骤摘要】
双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质
[0001]本申请涉及卫星定位
，尤其涉及一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，汽车场地测试对水平位置精度及高程精度要求都特别严格，传统卫星定位算法的往往只进行普通的数据滤波。而廉价的RTK（Real
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time kinematic，实时差分定位）载波相位差分技术高精度定位方案往往存在一个通病就是虽然可以进入差分但难以保持稳定，其24小时稳定置信度不足50%，对于汽车行业测试终端设备而言，这样批量生产的仪器动辄几万的高精度板卡并不利于推广。
技术实现思路
[0003]为了解决上述
技术介绍
提到的技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供一种双系统单频的北斗惯性导航高精度定位方法、装置及存储介质，能够减小卫星定位水平方向和高程的偏差，有利于保持定位连续稳定，提高定位精度和外场测试置信率。
[0004]第一方面，本申请提供了一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法，包括：在卫星定位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法，其特征在于，包括：在卫星定位的每个计算周期后，利用惯导定位数据对卫星定位数据进行水平纠偏和高程纠偏，并根据纠偏结果生成实时定位数据，其中，所述水平纠偏具体包括：根据所述惯导定位数据的航向角和加速度确定水平变化点，将所述水平变化点与卫星定位坐标点进行比较，确定所述卫星定位坐标点出现水平偏差，则根据所述惯导定位数据生成所述实时定位数据；所述高程纠偏具体包括：确定所述惯导定位数据的俯仰角变化值与所述卫星定位数据的高程变化不相符，则根据所述惯导定位数据生成所述实时定位数据。2.根据权利要求1所述的双系统单频的北斗惯性导航定位方法，其特征在于，所述水平纠偏还包括：若所述卫星定位数据中各星信噪比大于预设信噪比的卫星数目大于六颗卫星，则根据所述卫星定位数据生成所述实时定位数据。3.根据权利要求1或2所述的双系统单频的北斗惯性导航定位方法，其特征在于，所述根据所述惯导定位数据的航向角和加速度确定水平变化点，具体包括：将加速度乘以卫星定位的计算周期，...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘牧，袁铁彪，陈淑鑫，么大锁，赵荟源，
申请(专利权)人：天津市北斗卫星导航定位技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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