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本申请涉及一种双系统单频的北斗惯性导航定位方法、装置及存储介质，方法包括：在卫星定位的每个计算周期后，利用惯导定位数据对卫星定位数据进行水平纠偏和高程纠偏，并根据纠偏结果生成实时定位数据，其中，水平纠偏包括：根据惯导定位数据的航向角和加速度...
该专利属于天津市北斗卫星导航定位技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过天津市北斗卫星导航定位技术有限公司授权不得商用。

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