一种飞行器的控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术示例提供了一种飞行器的控制方法和装置，所述方法包括：在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。通过在飞行过程中实时计算飞行器与地理围栏边界条件的飞行距离，并基于飞行器实际性能设定的预警阈值对飞行器及时触发刹车，避免飞行器超越飞行边界控制条件，实现提前预警，保证飞行器实际飞行路径符合相关的飞行管制规定。行管制规定。行管制规定。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及飞行器
，特别是涉及一种飞行器的控制方法和一种飞行器的控制装置。

技术介绍

[0002]地理围栏是限制飞行器飞行的空间位置三位空间位置以及有效飞行时间的一种虚拟的限飞边界条件。
[0003]目前地理围栏功能主要是通过射线法判断飞行器是否在地理围栏边界外，飞行器在飞行过程中与边界条件发生冲突时，飞行器上的地理围栏功能将会利用相应的控制机制来避免地理围栏的越界。但是，如果飞行器越界之后再进行警告或者对飞行器的控制进行干预的话，飞行器必须先违反地理围栏的空间限制，飞行器将不能被地理围栏严格而只是停留在地理围栏边界附近，必然增加对禁飞区的危险性，违反飞行管制规定。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了本专利技术示例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行器的控制方法和相应的一种飞行器的控制装置。
[0005]本专利技术示例公开了一种飞行器的控制方法，所述方法包括：
[0006]在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；
[0007]在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。
[0008]在一可选的示例中，所述地理围栏边界包括不同类型的几何区域；所述实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息，包括：
[0009]获取各个类型的几何区域的地理围栏数据，以及实时获取所述飞行器在飞行过程中的实时位置信息；其中，所述地理围栏数据包括各个类型的几何区域相应的几何数据；
[0010]采用各个几何数据和所述实时位置信息，确定所述飞行器与所述不同类型的几何区域间的飞行距离信息。
[0011]在一可选的示例中，所述地理围栏边界设定的预警阈值包括针对不同类型的几何区域所设定的预警阈值；
[0012]所述在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，包括：
[0013]判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制。
[0014]在一可选的示例中，所述飞行距离信息包括飞行高度差、飞行角度差、飞行距离差的其中一项或多项。
[0015]在一可选的示例中，所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定
的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：
[0016]在判定所述飞行器的飞行高度差超过几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，触发对飞行器在垂直方向上的线性刹车控制。
[0017]在一可选的示例中，所述不同类型的几何区域包括扇形可飞区域、扇形禁飞区域、圆形区域以及多边形区域；
[0018]所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：
[0019]在判定所述飞行器的飞行高度差满足几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，在扇形可飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，或，所述飞行器的飞行角度差满足扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，但所述飞行器的飞行距离差超过扇形可飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，
[0020]在扇形禁飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值，且所述飞行器的飞行距离差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，
[0021]在圆形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过圆形区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，
[0022]在多边形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过多边形区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制。
[0023]在一可选的示例中，所述不同类型的几何区域包括可飞区域和禁飞区域；
[0024]所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：
[0025]针对所述禁飞区域，无需触发对飞行器在垂直方向上的线性刹车控制。
[0026]在一可选的示例中，所述触发对所述飞行器的刹车控制，包括：
[0027]按照线性比例的形式向所述飞行器中的控制器传递水平方向或垂直方向上的加速度指令，以使所述飞行器在距离边界越近时减速效果越大；
[0028]所述按照线性比例的形式向所述飞行器中的控制器传递水平方向上的加速度指令，包括：
[0029]采用所述飞行器在水平方向上的飞行速度阈值确定水平减速系数；
[0030]基于所述水平减速系数和所述飞行器在飞行过程中与所述不同类型的几何区域间的飞行距离差，确定在水平方向上实时变化的加速度，以向所述控制器发送基于水平方向上实时变化的加速度生成的控制指令；
[0031]所述按照线性比例的形式向所述飞行器中的控制器传递垂直方向上的加速度指令，包括：
[0032]采用所述飞行器在垂直方向上的飞行速度阈值确定垂直减速系数；
[0033]基于所述垂直减速系数和所述飞行器在飞行过程中与所述不同类型的几何区域间的飞行高度差，确定在垂直方向上实时变化的加速度，以向所述控制器发送基于垂直方向上实时变化的加速度生成的控制指令。
[0034]在一可选的示例中，所述在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警
阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，还包括：
[0035]在触发对所述飞行器在垂直方向上的线性刹车控制的同时，对所述飞行器的俯仰通道杆量、滚转通道杆量以及油门杆量的幅度进行控制；
[0036]和/或，在触发对所述飞行器在水平方向上的线性刹车控制的同时，对所述飞行器的俯仰通道杆量与滚转通道杆量的幅度进行控制。
[0037]本专利技术示例公开了一种飞行器的控制装置，所述装置包括：
[0038]飞行距离信息获取模块，用于在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；
[0039]刹车控制模块，用于在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。
[0040]本专利技术示例还公开了一种飞行器，包括：所述飞行器的控制装置、处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述飞行器的控制方法的步骤。
[0041]本专利技术示例还公开了一种计算机可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在所述飞行器飞行过程中，实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息；在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，以使所述飞行器处于地理围栏边界内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地理围栏边界包括不同类型的几何区域；所述实时获取所述飞行器与基于预设地理围栏边界条件设定的地理围栏边界间的飞行距离信息，包括：获取各个类型的几何区域的地理围栏数据，以及实时获取所述飞行器在飞行过程中的实时位置信息；其中，所述地理围栏数据包括各个类型的几何区域相应的几何数据；采用各个几何数据和所述实时位置信息，确定所述飞行器与所述不同类型的几何区域间的飞行距离信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地理围栏边界设定的预警阈值包括针对不同类型的几何区域所设定的预警阈值；所述在所述飞行距离信息超过所述地理围栏边界设定的预警阈值时，触发对所述飞行器进行的实时线性减速的刹车控制，包括：判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制。4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行距离信息包括飞行高度差、飞行角度差、飞行距离差的其中一项或多项。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：在判定所述飞行器的飞行高度差超过几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，触发对飞行器在垂直方向上的线性刹车控制。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不同类型的几何区域包括扇形可飞区域、扇形禁飞区域、圆形区域以及多边形区域；所述判定所述飞行距离信息超过不同类型的几何区域所设定的预警阈值，触发对所述飞行器在垂直方向上或水平方向上的线性刹车控制，包括：在判定所述飞行器的飞行高度差满足几何区域所设定的高度安全阈值的情况下，在扇形可飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，或，所述飞行器的飞行角度差满足扇形可飞区域所设定的角度安全阈值，但所述飞行器的飞行距离差超过扇形可飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，在扇形禁飞区域中，在所述飞行器的飞行角度差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值，且所述飞行器的飞行距离差超过扇形禁飞区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，在圆形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过圆形区域所设定的距离安全阈值时，触发对飞行器在水平方向上的线性刹车控制；和/或，
在多边形区域中，在所述飞行器的飞行距离差超过多边形区域所设定的...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵德力，张均，陶永康，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：