用于移动机器人的方法、移动机器人、电路、介质和程序技术

提供一种计算机实现的用于移动机器人的方法、电子电路、移动机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取表示多个路点以及多个路点之间连接关系的无向图；在无向图中选择一个路点作为起始路点；搜索从移动机器人的当前位置到起始路点的代价最小的第一路径；在无向图中搜索从起始路点到目标路点的代价最小的第二路径；至少融合第一路径和第二路径，以得到融合路径。以得到融合路径。以得到融合路径。

【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的方法、移动机器人、电路、介质和程序


[0001]本公开涉及移动机器人领域，特别涉及一种计算机实现的用于移动机器人的方法、电子电路、移动机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]存在与移动机器人相关的路径规划相关技术。在相关技术中，移动机器人获取不同的点集，包括道路点集、角点集、围墙点集和停车点集；根据这些点集建立有向图，所有的道路点添加至有向图，根据连接关系添加边；将停车位点添加至有向图，并与距离最近的道路点添加一条边；使用所有的道路点坐标建立一棵KD树；根据机器人当前位置信息和KD树以及不同优先原则规划路径至作业起点。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一方面，提供一种计算机实现的用于移动机器人的方法，包括：获取表示多个路点以及多个路点之间连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的用于移动机器人的方法，包括：获取无向图，所述无向图表示多个路点以及所述多个路点之间的连接关系；在所述无向图中选择一个路点作为起始路点；搜索从所述移动机器人的当前位置到所述起始路点的代价最小的第一路径；在所述无向图中搜索从所述起始路点到目标路点的代价最小的第二路径；以及至少融合所述第一路径和所述第二路径，以得到融合路径。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述搜索从所述当前位置到所述起始路点的代价最小的第一路径包括：确定从栅格地图中的第一栅格到所述栅格地图中的第二栅格的代价最小的栅格集合，其中，所述第一栅格为所述栅格地图中与所述当前位置对应的栅格，并且所述第二栅格为所述栅格地图中与所述起始路点对应的栅格；以及基于所述栅格集合确定所述第一路径。3.如权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述栅格集合确定所述第一路径包括：确定所述栅格集合中的各栅格在地图坐标系中的对应坐标，以作为所述第一路径。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述在所述无向图中搜索从所述起始路点到目标路点的代价最小的第二路径包括：在所述无向图中确定从所述起始路点到所述目标路点的代价最小的路点集合；以及在所述路点集合中的每两个相邻路点之间进行插值以得到所述第二路径。5.如权利要求4所述的方法，其中，所述在所述路点集合中的每两个相邻路点之间进行插值以得到所述第二路径包括：对于所述路点集合中的每两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张波，周骥，冯歆鹏，
申请(专利权)人：上海肇观电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：