一种基于机器视觉的自主循迹智能车制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的自主循迹智能车，包括车体，还包括设置在车体上的主控器、副控器、机器视觉模块、避障模块、姿态检验模块、电机驱动模块、速度检测模块、人机交互模块和无线通信模块，其中，机器视觉模块与避障模块分别与副控器电连接，副控器用于将赛道信息以及障碍物信息后通过串口通信传输给主控器，姿态检验模块、电机驱动模块、速度检测模块、人机交互模块和无线通信模块分别与主控器电连接，无线通信模块与远程终端双向通讯；优点是采用双核设计提高系统实时性，及时引导避障策略，完成避障路径规划。完成避障路径规划。完成避障路径规划。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的自主循迹智能车


[0001]本专利技术涉及智能车
，尤其涉及一种基于机器视觉的自主循迹智能车。

技术介绍

[0002]智能车是机器人的一种，是一个集环境感知、决策规划。自动行驶为一体的综合系统。智能循迹小车是智能车的一种，在无人驾驶，工业巡检，科学探索等多方面有着广泛的应用，现在市面上的循迹小车方案，主要由采用红外循迹方案。
[0003]例如有申请号为CN201520068078.7的中国专利公开了一种高速红外循迹小车，包括底部设置有四个车轮的车架，设置在车架下方与车轮连接的驱动电机，设置在车架上方的控制电路板，安装在控制电路板上的循迹传感器接口、扩展接口、通信模块、电机驱动模块、电源模块及移动电源；所述车架上设置有通过电缆连接在控制电路板上的循迹传感器接口上的红外传感器组件，所述红外传感器组件包括8个两排、非等间隔设置的红外传感器，其具有循迹速度快、控制灵活性好、循迹电路性价比高、电路板路数间距布局合理的优点。
[0004]目前上述小车检测范围小，特别是对于较复杂路况，不能及时做出合理的避障，同时其亦无本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的自主循迹智能车，包括车体，其特征在于：还包括设置在所述车体上的主控器、副控器、机器视觉模块、避障模块、姿态检验模块、电机驱动模块、速度检测模块、人机交互模块和无线通信模块，其中，所述机器视觉模块与所述避障模块分别与所述副控器电连接，所述副控器用于将赛道信息以及障碍物信息后通过串口通信传输给所述主控器，所述姿态检验模块、所述电机驱动模块、所述速度检测模块、所述人机交互模块和所述无线通信模块分别与所述主控器电连接，所述无线通信模块与远程终端双向通讯。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的自主循迹智能车，其特征在于：所述机器视觉模块采用芯片为MT9V034的灰度数字摄像头总钻风，其用于实时获取赛道图像并转化为灰度图后发送给所述副控器，所述副控器用于根据灰度图对图像进行二值化，并提取赛道的边界线后，通过线性回归以及中心拟合的步骤，得到赛道的中线，同时也得到车体与赛道中线的偏差值，最后根据模板特征匹配，判断赛道类型，获取赛道信息，并发送给所述主控器。3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的自主循迹智能车，其特征在于：所述避障模块的型号为HC
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【专利技术属性】
技术研发人员：曾志恒，刘怡沛，江龙韬，陈曌文，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：