一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该障碍物的检测方法包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。本公开实施例提供的障碍物的检测方法在对障碍物进行检测时，准确度较高。准确度较高。准确度较高。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及雷达检测
，具体而言，涉及一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在利用激光雷达对行驶区域进行检测时，通常是通过向行驶区域发射激光、并接收由地面和障碍物等反射的激光的方式进行的。而在行驶区域中存在对激光产生镜面反射的非障碍物的物体，如路面的积水、油漆未干的车道线等时，则会由于异常反射的激光将而其判断为异常物体，从而造成利用激光对障碍物进行检测的准确度较低。

技术实现思路

[0003]本公开实施例至少提供一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004]第一方面，本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法，包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象，包括：基于所述待识别对象对应的第一位置点，判断所述待识别对象是否为当前候选删除对象；响应于所述待识别对象为所述当前候选删除对象，基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象。3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，还包括：响应于所述待识别对象并非所述当前候选删除对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。4.根据权利要求1
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3任一项所述的检测方法，其特征在于，所述基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点，包括：针对各所述待识别对象，从所述当前帧雷达扫描数据中确定与所述待识别对象对应的点云点；基于所述待识别对象对应的点云点在所述目标场景中的三维位置信息，确定所述待识别对象对应的轮廓信息；基于所述轮廓信息，确定所述待识别对象对应的第一位置点。5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述待识别对象对应的点云点在所述目标场景中的三维位置信息，确定所述待识别对象对应的轮廓信息，包括：将所述待识别对象对应的点云点投影至预设平面中，得到第一投影点；基于所述第一投影点在所述预设平面中的二维位置信息，确定所述待识别对象的轮廓信息。6.根据权利要求4或5所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述轮廓信息，确定所述待识别对象对应的第一位置点，包括：利用所述待识别对象的轮廓信息，确定所述待识别对象在预设平面中的投影区域；基于所述投影区域的面积，确定所述待识别对象对应的第一位置点。7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，基于所述投影区域的面积，确定所述待识别对象对应的第一位置点，包括：将所述投影区域的面积与预设的面积阈值进行比对；响应于所述面积大于所述面积阈值，基于所述投影区域，确定所述投影区域的最小包围框；
基于所述最小包围框对应的第一区域、以及预设的第一间隔步长，在所述第一区域内确定多个备选位置点；将位于所述投影区域内的备选位置点确定为所述第一位置点。8.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述投影区域的面积，确定所述待识别对象对应的第一位置点，还包括：将所述投影区域的面积与预设的面积阈值进行比对；响应于所述面积小于或者等于所述面积阈值，确定位于所述投影区域的中心点；基于所述中心点、以及预设的半径长度，确定以所述中心点为圆心、所述预设的半径长度为半径的第二区域；基于所述第二区域以及预设的第二间隔步长，在所述第二区域内确定所述第一位置点。9.根据权利要求1
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8任一项所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述待识别对象对应的第一位置点，判断所述待识别对象是否为当前候选删除对象，包括：获取采集所述目标场景得到的当前帧图像；将所述第一位置点投影至所述当前帧图像中，得到第二投影点；基于所述第二投影点在所述当前帧图像中的位置信息、以及所述当前帧图像包括的障碍物在所述当前帧图像中的位置，确定所述待识别对象是否为所述当前候选删除对象。10.根据权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述基于所述第二投影点在所述当前帧图像中的位置信息、以及所述当前帧图像包括的障碍物在所述当前帧图像中的位置，确定所述待识别对象是否为所述当前候选删除对象，包括：基于所述第二投影点在所述当前帧图像中的位置信息、以及所述当前帧图像包括的障碍物在所述当前帧图像中的位置，预测所述第二投影点对应的障碍物预测结果；所述障碍物预测结果包括：与所述第二投影点对应的位置存在障碍物，或者未存在障碍物；基于各所述第二投影点分别对应的障碍物预测结果，确定所述待识别对象是否为所述当前候选删除对象。11.根据权利要求10所述的检测方法，其特征在于，所述基于各所述第二投影点...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞煌颖，傅东旭，王哲，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：