一种海绵体软体抓手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种海绵体软体抓手装置，包括安装体和固接在安装体底部的海绵体，海绵体充入水后为类手掌结构，安装体和海绵体的顶部对应设有通孔，通孔内通过密封机构固定连接有机械臂，安装体侧面对称设有圆孔，海绵体顶部侧面设有进水口和出水口，进水口和出水口与圆孔相适配；当海绵体内水压增大后，海绵体刚度随之增大，抓取力也随之增大，但是海绵体承受的水压有限，因此，伸入海绵体内的机械结构能够辅助增加海绵体的抓取力度，从而进一步提升本实用新型专利技术海绵体软体抓手装置的适用范围，使用结束后，通过出水口将海绵体内的水排出。通过出水口将海绵体内的水排出。通过出水口将海绵体内的水排出。

【技术实现步骤摘要】
一种海绵体软体抓手装置


[0001]本技术涉及机器人设备领域，特别是涉及一种海绵体软体抓手装置。

技术介绍

[0002]机器人已经从第一代程序控制机器人发展到第三代智能机器人。而智能机器人具有自学能力，智能机器人已经在很多
中得到应用，例如：工业应用、政务协助、餐饮服务等等。
[0003]而在工业应用中，机器人的抓手多为直接采用机械结构进行工件的抓取，但有时工件的形状不规则，且表面质量要求很高，使用机械手臂抓取时可能会出现抓取形状单一、抓取不牢、损伤物件表面等问题。
[0004]因此，亟需一种新的海绵体软体抓手装置已解决问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种海绵体软体抓手装置，以解决上述现有技术存在的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：本技术提供一种海绵体软体抓手装置，包括安装体和固接在所述安装体底部的海绵体，所述海绵体充水后为类手掌结构，所述安装体和所述海绵体的顶部对应设有通孔，所述通孔内通过密封机构固定连接有机械臂，所述安装体侧面对称设有圆孔，所述海绵体顶部侧面设有进水口和出水口，所述进水口和所述出水口与所述圆孔相适配，所述海绵体内注水；
[0007]所述机械手包括第一连接杆、第一关节和第二关节；
[0008]所述第一连接杆一端与所述机械臂固接，另一端内固接有第一电机，所述第一电机的输出轴固接有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一关节转动连接。
[0009]优选的，所述第一关节包括第二连接杆、第二齿轮、连接辊和转动机构；
[0010]所述第一连接杆与所述第二连接杆铰接，所述第二连接杆靠近所述第一连接杆的一端固接有所述连接辊，所述连接辊内穿设有所述第二齿轮，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第二连接杆远离所述第一连接杆的一端固接有所述转动机构，所述转动机构与所述第二关节活动连接。
[0011]优选的，所述转动机构包括第二电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接轴、连接柱、第三齿轮、齿轮座、齿轮轴和外连接柱；
[0012]所述第二电机固接在所述第二连接杆底部，所述第二电机的输出轴伸出所述第二连接杆并固接有所述第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述连接柱对称固接在所述第二连接杆的底面上，两所述连接柱之间通过轴承连接有所述第一连接轴，所述第二锥齿轮穿设在所述第一连接轴上，所述第一连接轴上穿设有所述第三齿轮，所述第三齿轮位于所述第二锥齿轮大直径一侧，所述第三齿轮啮合有所述齿轮座，靠近所述齿轮座的所述连接柱上设有轴承，所述轴承内穿设有所述齿轮轴的一端，所述齿轮轴的另一
端与所述齿轮座固接，所述齿轮座远离所述第三齿轮的一端固接有所述第二关节，所述外连接柱对称固接在所述连接柱外侧，所述外连接柱外侧与所述第二关节活动连接。
[0013]优选的，所述第二关节包括外壳、支杆和铰接机构；
[0014]所述外壳与所述外连接柱通过所述铰接机构铰接，所述齿轮座上设有若干通孔，所述支杆设有若干个，所述支杆穿过所述通孔并与所述外壳内壁固接。
[0015]优选的，所述铰接机构包括密封轴承和第二连接轴，所述外连接柱远离所述第二连接杆的一端外侧设有第一沉孔，所述第一沉孔内嵌设有所述密封轴承，所述密封轴承内转动连接有所述第二连接轴的一端，所述外壳靠近所述外连接柱的一端内侧设有第二沉孔，所述第二连接轴的另一端嵌设在所述第二沉孔内。
[0016]优选的，所述机械手在所述海绵体内设有若干个。
[0017]优选的，所述密封机构包括台阶、凹槽、密封圈、密封垫和密封环；
[0018]所述安装体的顶面设有所述台阶，所述台阶的顶面上设有所述凹槽，所述凹槽内嵌设有所述密封圈，所述密封垫嵌设在所述机械臂上，所述密封垫位于所述海绵体内，密封圈底部设有所述密封环，所述密封环与所述密封圈接触配合。
[0019]本技术公开了以下技术效果：通过安装体将本装置连接于工件加工的自动上下料机器人上，选择海绵体为填充材料，充溢于类似手型的夹手结构，通过进水口在海绵体内充水后，当海绵体内水压增大后，海绵体刚度随之增大，抓取力也随之增大，但是海绵体承受的水压有限，因此，伸入海绵体内的机械结构能够辅助增加海绵体的抓取力度，从而进一步提升本技术海绵体软体抓手装置的适用范围，使用结束后，通过出水口将海绵体内的水排出。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1为本技术中海绵体软体抓手装置的结构示意图；
[0022]图2为连接柱的结构示意图；
[0023]图3为转动机构的结构示意图；
[0024]图4为图3中A的局部放大图；
[0025]图5为密封机构的结构示意图；
[0026]其中：1、安装体；2、海绵体；3、机械臂；4、机械手；5、进水口；6、出水口；7、第一连接杆；8、第一电机；9、第一齿轮；10、第二连接杆；11、第二齿轮；12、连接辊；13、第二电机；14、第一锥齿轮；15、第二锥齿轮；16、第一连接轴；17、连接柱；18、第三齿轮；19、齿轮座；20、齿轮轴；21、外连接柱；22、外壳；23、支杆；24、密封轴承；25、第二连接轴；26、第一沉孔；27、第二沉孔；28、台阶；29、凹槽；30、密封圈；31、密封垫；32、密封环。
具体实施方式
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0029]参照图1
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5，本技术提供一种海绵体软体抓手装置，包括安装体1和固接在安装体1底部的海绵体2，海绵体2充水后为类手掌结构，安装体1和海绵体2的顶部对应设有通孔，通孔内通过密封机构固定连接有机械臂3，机械臂3伸入海绵体2的一端活动连接有机械手4，安装体1侧面对称设有圆孔，海绵体2顶部侧面设有进水口5和出水口6，进水口5和出水口6与圆孔相适配，海绵体2内注水；
[0030]机械手4包括第一连接杆7、第一关节和第二关节；
[0031]第一连接杆7一端与机械臂3固接，另一端内固接有第一电机8，第一电机8的输出轴固接有第一齿轮9，第一齿轮9与第一关节转动连接。
[0032]通过安装体1将本装置连接于工件加工的自动上下料机器人上，选择海绵体2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种海绵体软体抓手装置，其特征在于：包括安装体(1)和固接在所述安装体(1)底部的海绵体(2)，所述海绵体(2)充水后为类手掌结构，所述安装体(1)和所述海绵体(2)的顶部对应设有通孔，所述通孔内通过密封机构固定连接有机械臂(3)，所述机械臂(3)伸入所述海绵体(2)的一端活动连接有机械手(4)，所述安装体(1)侧面对称设有圆孔，所述海绵体(2)顶部侧面设有进水口(5)和出水口(6)，所述进水口(5)和所述出水口(6)与所述圆孔相适配，所述海绵体(2)内注水；所述机械手(4)包括第一连接杆(7)、第一关节和第二关节；所述第一连接杆(7)一端与所述机械臂(3)固接，另一端内固接有第一电机(8)，所述第一电机(8)的输出轴固接有第一齿轮(9)，所述第一齿轮(9)与所述第一关节转动连接。2.根据权利要求1所述的海绵体软体抓手装置，其特征在于：所述第一关节包括第二连接杆(10)、第二齿轮(11)、连接辊(12)和转动机构；所述第一连接杆(7)与所述第二连接杆(10)铰接，所述第二连接杆(10)靠近所述第一连接杆(7)的一端固接有所述连接辊(12)，所述连接辊(12)内穿设有所述第二齿轮(11)，所述第二齿轮(11)与所述第一齿轮(9)啮合，所述第二连接杆(10)远离所述第一连接杆(7)的一端固接有所述转动机构，所述转动机构与所述第二关节活动连接。3.根据权利要求2所述的海绵体软体抓手装置，其特征在于：所述转动机构包括第二电机(13)、第一锥齿轮(14)、第二锥齿轮(15)、第一连接轴(16)、连接柱(17)、第三齿轮(18)、齿轮座(19)、齿轮轴(20)和外连接柱(21)；所述第二电机(13)固接在所述第二连接杆(10)底部，所述第二电机(13)的输出轴伸出所述第二连接杆(10)并固接有所述第一锥齿轮(14)，所述第一锥齿轮(14)与所述第二锥齿轮(15)啮合，所述连接柱(17)对称固接在所述第二连接杆(10)的底面上，两所述连接柱(17)之间通过轴承连接有所述第一连接轴(16)，所述第二锥齿轮(15)穿设在所述第一连接轴(16)上，所述第一连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：任军辉，穆龙涛，
申请(专利权)人：陕西工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：