一种机器人机械爪制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体为一种机器人机械爪，包括铰接在机器人小臂上的多个爪体，每个爪体均包括外爪和活动安装在外爪内的内爪，每个外爪内均开设有与内爪相互配合的活动槽，每个内爪的一端均固定安装有永磁铁，每个活动槽靠近机器人小臂一端的内侧壁上均安装有驱动永磁铁前后移动的第一电磁铁，每个内爪的外侧壁上均安装有限位滑块，每个活动槽的内侧壁上均开设有与限位滑块相互配合的限位滑槽，每个外爪内均设有与内爪相互配合的定位机构。本发明专利技术通过使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动，内爪移动稳定性好，而且内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定，因此能避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性。机械爪夹持的稳定性。机械爪夹持的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人机械爪


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种机器人机械爪。

技术介绍

[0002]目前机器人的机械爪在夹持搬运体积大小不一的物品时，使用的是同样粗细的机械爪或更换不同大小的机器人，如使用同样粗细的机械爪夹持搬运体积大小不一的物品，会出现大的机械爪夹持小的物品或小的机械爪夹持大的物品的情形，因此会导致夹持搬运物品较困难的现象，如更换不同大小的机器人夹持搬运体积大小不一的物品，则会浪费更换时间，降低生产效率和增加生产成本。
[0003]经检索，中国专利号CN105666511B公开了一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂铰接的爪体，所述爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔形成一密闭空腔，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。
[0004]上述的搬运机器人机械爪虽然可以使用粗细不同的机械爪夹持搬运体积不一的物品，但是仍然存在以下不足之处：
[0005]1、借助气压推动和拉动中空内爪相对中空外爪移动，使用时中空内爪和中空外爪会由于相互摩擦而导致连接密封性变差，从而会导致气压无法稳定地推动和拉动中空内爪，工作稳定性较差；
[0006]2、中空内爪伸出至中空外爪的外侧后未设置固定机构对中空内爪进行固定，因此使用时中空内爪夹持物品后容易发生松动，从而导致机械爪的夹持稳定性较差；
[0007]3、仅仅靠中空外爪或中空内爪的夹紧力对物品进行夹持，夹持稳定性一般，物品容易从机械爪上脱落。
[0008]为此，提出一种机器人机械爪。

技术实现思路

[0009]本专利技术的目的在于提供一种机器人机械爪，通过使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动和内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定的方式以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0010]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0011]一种机器人机械爪，包括铰接在机器人小臂上的多个爪体，每个所述爪体均包括外爪和活动安装在外爪内的内爪，每个所述外爪内均开设有与内爪相互配合的活动槽，每个所述内爪的一端均固定安装有永磁铁，每个所述活动槽靠近机器人小臂一端的内侧壁上均安装有驱动永磁铁前后移动的第一电磁铁，每个所述内爪的外侧壁上均安装有限位滑块，每个所述活动槽的内侧壁上均开设有与限位滑块相互配合的限位滑槽，每个所述外爪内均设有与内爪相互配合的定位机构，所述内爪完全伸出或完全收缩后定位机构均可将内爪固定，所述外爪和内爪上均连接有辅助夹持机构，所述外爪内安装有与内爪相互配合的
润滑组件。
[0012]第一电磁铁内通入正向电流后第一电磁铁靠近永磁铁的一端会产生与永磁铁相斥的磁性并推动永磁铁和内爪向外爪的外侧移动，内爪完全伸出后定位机构将内爪固定，此时可以使用内爪夹持搬运体积较小的物品，第一电磁铁内通入反向电流后第一电磁铁靠近永磁铁的一端会产生与永磁铁相吸的磁性并拉动永磁铁和内爪收缩至外爪内，内爪完全收缩至外爪内后定位机构将内爪固定，从而可以防止内爪随意晃动，此时可以使用外爪夹持搬运体积较大的物品，使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动，内爪移动稳定性好，而且内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定，因此能避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性；内爪与外爪之间摩擦阻力较大时润滑组件可以对内爪进行润滑，提升了内爪相对外爪移动的稳定性，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。
[0013]优选的，所述定位机构包括活动安装在外爪内的铁块，所述外爪内开设有与铁块相互配合的活动孔，所述外爪的底端安装有与内爪相互配合的定位块，且定位块的底端延伸至活动槽内，所述活动孔的顶端安装有与铁块相互配合的第二电磁铁，且第二电磁铁电连接在第一电磁铁上，所述活动孔顶端的内侧壁与铁块的顶壁之间安装有多个第一弹簧，所述内爪的顶壁上开设有与定位块相互配合的定位槽。
[0014]第一电磁铁通电后第二电磁铁跟随通电，第二电磁铁通电后会吸引铁块和定位块向上移动并将定位块移动至活动槽的顶端，从而便于将内爪伸出至外爪的外侧或收缩至外爪内，内爪完全伸出至外爪的外侧后第一电磁铁和第二电磁铁断电，此时第一弹簧由于恢复自身弹力会推动定位块的底端延伸至活动槽内且贴紧在永磁铁和内爪的一端，从而可以将永磁铁和内爪固定，内爪完全收缩至外爪内后第一电磁铁和第二电磁铁断电，此时第一弹簧由于恢复自身弹力会推动定位块的底端向下移动并经定位块的底端插设在内爪顶壁上的定位槽内，从而可以将内爪固定在外爪内，内爪完全伸出或完全收缩后均可将内爪固定，既可以避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，也能防止使用外爪夹持物品时内爪在外爪内发生晃动，不仅提升了机械爪夹持的稳定性，也改善了机械爪的使用效果。
[0015]优选的，所述辅助夹持机构包括分别开设在外爪和内爪内的第一环形槽和第二环形槽，所述第一环形槽和第二环形槽上分别连接有抽气管和安装管，所述安装管与抽气管之间连接有金属软管，且抽气管的一端延伸至外爪的外侧，所述抽气管的一端连接有抽气机，所述外爪和内爪的外侧壁上均开设有多个抽气孔，且抽气孔均与第一环形槽或第二环形槽连通，每个所述抽气孔内均设有将物品密封连接至抽气孔顶端的密封组件。
[0016]使用外爪或内爪夹持物品时物品会与外爪或内爪接触，此时密封组件会将物品密封连接在抽气孔的顶端，此时启动抽气机可以经抽气孔、第一环形槽、第二环形槽、金属软管、安装管和抽气管将抽气孔与物品之间的空气抽出，从而可以将物品吸紧在外爪或内爪上，提升了外爪和内爪夹持物品的稳定性，从而提升了机械爪夹持的稳定性。
[0017]优选的，所述密封组件包括开设在外爪或内爪内的多个安装槽，所述安装槽与抽气孔一一对应，且安装槽均与对应的抽气孔连通，所述安装槽的一端均开设有连通孔，且连通孔均与第一环形槽或第二环形槽连通，所述安装槽内均转动安装有转板，所述转板的一端均安装有与连通孔相互配合的密封块，所述转板远离密封块的一端连接有第二弹簧，所述抽气孔内弹性安装有与抽气孔相互配合的密封球，且密封球的顶端延伸至抽气孔的外
侧，所述密封球的一端安装有与转板和第二弹簧相互配合的压杆。
[0018]第二弹簧由于恢复自身弹力会推动转板转动并带动密封块将对应的连通孔密封，自然状态下密封球贴紧在抽气孔靠近安装槽的一端并将抽气孔密封，物品未贴紧在抽气孔的顶端时密封球和密封块分别将抽气孔和连通孔密封且气体不会进入抽气孔内，物品贴紧在抽气孔的顶端时物品会挤压密封球带动压杆按压转板和第二弹簧，转板转动后密封块会转动至连通孔的顶端，此时抽气孔、安装槽、连通孔、第一环形槽、第二环形槽、安装管、金属软管和抽气管相互连通，从而便于将物品与抽气孔之间的空气抽出并将物品吸紧固定在抽气孔的顶端，只有物品贴紧在抽气孔的顶端时抽气孔才与外界环境连通，自然状态下抽气孔均处于密封状态，从而提升了气体对物品的吸力，既便于稳定地将物品吸紧在抽气孔的顶端，也能避免杂质被随意吸入抽气孔内，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。
[0019]优选的，所述活动槽的内侧壁上均本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人机械爪，包括铰接在机器人小臂(1)上的多个爪体(2)，其特征在于：每个所述爪体(2)均包括外爪(3)和活动安装在外爪(3)内的内爪(4)，每个所述外爪(3)内均开设有与内爪(4)相互配合的活动槽(5)，每个所述内爪(4)的一端均固定安装有永磁铁(6)，每个所述活动槽(5)靠近机器人小臂(1)一端的内侧壁上均安装有驱动永磁铁(6)前后移动的第一电磁铁(7)，每个所述内爪(4)的外侧壁上均安装有限位滑块(8)，每个所述活动槽(5)的内侧壁上均开设有与限位滑块(8)相互配合的限位滑槽(9)，每个所述外爪(3)内均设有与内爪(4)相互配合的定位机构，所述内爪(4)完全伸出或完全收缩后定位机构均可将内爪(4)固定，所述外爪(3)和内爪(4)上均连接有辅助夹持机构，所述外爪(3)内安装有与内爪(4)相互配合的润滑组件。2.根据权利要求1所述的一种机器人机械爪，其特征在于：所述定位机构包括活动安装在外爪(3)内的铁块(10)，所述外爪(3)内开设有与铁块(10)相互配合的活动孔(11)，所述外爪(3)的底端安装有与内爪(4)相互配合的定位块(12)，且定位块(12)的底端延伸至活动槽(5)内，所述活动孔(11)的顶端安装有与铁块(10)相互配合的第二电磁铁(13)，且第二电磁铁(13)电连接在第一电磁铁(7)上，所述活动孔(11)顶端的内侧壁与铁块(10)的顶壁之间安装有多个第一弹簧(14)，所述内爪(4)的顶壁上开设有与定位块(12)相互配合的定位槽(15)。3.根据权利要求1所述的一种机器人机械爪，其特征在于：所述辅助夹持机构包括分别开设在外爪(3)和内爪(4)内的第一环形槽(16)和第二环形槽(17)，所述第一环形槽(16)和第二环形槽(17)上分别连接有抽气管(18)和安装管(19)，所述安装管(19)与抽气管(18)之间连接有金属软管，且抽气管(18)的一端延伸至外爪(3)的外侧，所述抽气管(18)...

【专利技术属性】
技术研发人员：周沁坤，李河，
申请(专利权)人：周沁坤，
类型：发明
国别省市：