可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法技术

本发明专利技术提供一种可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法，可替换式夹爪模块包括一连接元件、一抓取元件、一第一磁性元件、一第一磁性构件、一第二磁性元件、以及一第二磁性构件。连接元件包括一第一连接表面和一第二连接表面。抓取元件包括一第一接触表面和一第二接触表面。第一磁性元件和第二磁性元件设置于连接元件上，且第一磁性构件和第二磁性构件设置于抓取元件上。当抓取元件连接连接元件时，第一连接表面通过第一磁性元件和第一磁性构件之间的磁性吸引力接触第一接触表面，且第二连接表面通过第二磁性元件和第二磁性构件之间的磁性吸引力接触第二接触表面。磁性吸引力接触第二接触表面。磁性吸引力接触第二接触表面。

【技术实现步骤摘要】
可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法


[0001]本专利技术涉及一种夹爪模块，特别涉及一种可替换抓取元件的夹爪模块。

技术介绍

[0002]在电子产品的工艺中，机器手臂常常需要使用夹爪来夹取和移动电子零件，而单一电子产品中可能具有许多不同的电子零件，因此可能需要不同样式的夹爪。再现有可替换夹爪的设备中，为了确实地固定夹爪，需使用较复杂且体积较大的机构设计和电路设计，且无法迅速有效地替换夹爪。因此，如何解决前述各项问题始成一重要的课题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述现有技术的问题点，本专利技术的目的在于提供一种可替换式夹爪模块以及抓取元件的替换方法，抓取元件可以牢靠地固定于连接元件上，且可替换式夹爪模块更可通过连接元件相对于承载元件的移动来达到快速更换抓取元件的目的。
[0004]为达上述目的，本专利技术提供一种可替换式夹爪模块，包括一连接元件、一抓取元件、一第一磁性元件、一第一磁性构件、一第二磁性元件、以及一第二磁性构件。连接元件包括一第一连接表面和一第二连接表面，且第一连接表面的法向量相异于第二连接表面的法向量。抓取元件可拆卸地连接连接元件，且包括一第一接触表面和一第二接触表面。第一磁性元件和第二磁性元件设置于连接元件上，且第一磁性构件和第二磁性构件设置于抓取元件上。当抓取元件连接连接元件时，第一连接表面通过第一磁性元件和第一磁性构件之间的磁性吸引力接触第一接触表面，且第二连接表面通过第二磁性元件和第二磁性构件之间的磁性吸引力接触第二接触表面。
[0005]本专利技术一些实施例中，前述第一连接表面的法向量大致垂直于该第二连接表面的法向量。
[0006]本专利技术一些实施例中，前述连接元件包括一滑块，抓取元件包括一导槽。当抓取元件连接该连接元件时，滑块容置于导槽中，其中第一连接表面形成于滑块上，第一接触表面形成于导槽中。第一接触表面为导槽的一底面，面向导槽的一开口。第一磁性元件设置于滑块上，且第二磁性元件与滑块分离。导槽的开口形成一导角。滑块具有一滑动段和一限位段，滑动段连接限位段，且滑动段的剖面面积小于或等于导槽的剖面面积，限位段的剖面面积大于导槽的剖面面积。
[0007]本专利技术一些实施例中，当抓取元件连接连接元件时，从第一连接表面的法向量观察，第一磁性构件的中心和第一磁性元件的中心相隔一距离。举例而言，第一磁性构件的中心与第二连接表面之间的距离大于第一磁性元件与第二连接表面之间的距离。在一些实施例中，连接元件更包括一第三连接表面，连接第一连接表面且大致垂直于第一连接表面，当抓取元件连接连接元件时，第一磁性构件的中心与第三连接表面之间的距离小于第一磁性元件与第三连接表面之间的距离。
[0008]本专利技术一些实施例中，当抓取元件连接连接元件时，从第二连接表面的法向量观
察，第二磁性构件的中心对齐第二磁性元件的中心。
[0009]本专利技术一些实施例中，前述抓取元件包括一抓取面和一倾斜面，倾斜面连接抓取面，且倾斜面和抓取面之间形成一钝角。
[0010]本专利技术一些实施例中，前述可替换式夹爪模块更包括一第三磁性元件和一第三磁性构件，分别设置于连接元件和抓取元件上。连接元件更包括一第三连接表面，抓取元件更包括一第三接触表面，且第三连接表面的法向量大致垂直于第一连接表面的法向量和第二连接表面的法向量。当抓取元件连接连接元件时，第三连接表面通过第三磁性元件和第三磁性构件之间的磁性吸引力接触第三接触表面。连接元件包括一滑块，抓取元件包括一导槽，且当抓取元件连接连接元件时，滑块容置于导槽中，其中第三磁性元件设置于滑块上。
[0011]本专利技术一些实施例中，可替换式夹爪模块更包括一承载元件，抓取元件可拆卸地连接承载元件。承载元件包括一板体，当抓取元件连接承载元件时，板体和抓取元件沿着第一连接表面的法向量排列，且从第一连接表面的法向量观察，板体和抓取元件重叠。当抓取元件同时连接承载元件和连接元件时，从第一连接表面的法向量观察，板体和连接元件未重叠。
[0012]为达上述目的，本专利技术更提供一种可替换式夹爪模块，包括一连接元件、一承载元件、以及一抓取元件。承载元件包括一板体，且抓取元件可拆卸地连接连接元件和承载元件。当抓取元件连接承载元件时，板体和抓取元件沿着一第一方向排列，且从第一方向观察，板体和抓取元件重叠。
[0013]本专利技术一些实施例中，当该抓取元件同时连接承载元件和连接元件时，从第一方向观察，板体和连接元件未重叠。
[0014]为达上述目的，本专利技术又提供一种抓取元件的替换方法，包括：提供一连接元件和与连接元件结合的一抓取元件；朝向一承载元件移动连接元件，使抓取元件与承载元件结合，其中承载元件包括一板体，从一第一方向观察时，板体和抓取元件重叠，且板体和连接元件未重叠；朝向板体沿第一方向移动连接元件，使连接元件和抓取元件分离；提供一另一抓取元件，且另一抓取元件安装于一另一承载元件上；朝向另一承载元件沿一第二方向移动连接元件，使连接元件和另一抓取元件结合，其中第一方向相反于第二方向；以及沿一第三方向移动连接元件，使另一抓取元件与另一承载元件分离，其中第三方向相异于第一方向。
[0015]以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。
附图说明
[0016]图1表示本专利技术一实施例的可替换式夹爪模块的示意图；
[0017]图2表示本专利技术一实施例的可替换式夹爪模块的爆炸图；
[0018]图3表示本专利技术一实施例中的连接元件、第一磁性元件、第二磁性元件和第三磁性元件的示意图；
[0019]图4A表示本专利技术一实施例中的抓取元件、第一磁性构件、第二磁性构件和第三磁性构件的侧视图；
[0020]图4B表示本专利技术一实施例中的抓取元件的仰视图；
[0021]图5A表示本专利技术一实施例中，连接元件和抓取元件结合后的示意图；
[0022]图5B表示本专利技术一实施例中，连接元件和抓取元件结合后的剖视图；
[0023]图6表示本专利技术一实施例中的承载元件的示意图；
[0024]图7A表示本专利技术一实施例中，连接元件和抓取元件朝向承载元件移动的示意图；
[0025]图7B表示本专利技术一实施例中，连接元件和抓取元件分离的示意图；
[0026]图7C表示本专利技术一实施例中，连接元件与另一抓取元件结合的示意图；
[0027]图7D表示本专利技术一实施例中，连接元件与另一抓取元件朝向远离另一承载元件的方向移动的示意图。
[0028]其中，附图标记
[0029]100:连接元件
[0030]101:第一连接表面
[0031]102:第二连接表面
[0032]103:第三连接表面
[0033]110:本体
[0034]120:滑块
[0035]121:滑动段
[0036]122:限位段
[0037]130:连接部
[0038]200、200
’
:抓取元件
[0039]201:第一接触表本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可替换式夹爪模块，其特征在于，包括：一连接元件，包括一第一连接表面和一第二连接表面，且该第一连接表面的法向量相异于该第二连接表面的法向量；一抓取元件，可拆卸地连接该连接元件，且包括一第一接触表面和一第二接触表面；一第一磁性元件，设置于该连接元件上；一第一磁性构件，设置于该抓取元件上；一第二磁性元件，设置于该连接元件上；以及一第二磁性构件，设置于该抓取元件上，其中当该抓取元件连接该连接元件时，该第一连接表面通过该第一磁性元件和该第一磁性构件之间的磁性吸引力接触该第一接触表面，且该第二连接表面通过该第二磁性元件和该第二磁性构件之间的磁性吸引力接触该第二接触表面。2.根据权利要求1所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该第一连接表面的法向量垂直于该第二连接表面的法向量。3.根据权利要求1所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该连接元件包括一滑块，该抓取元件包括一导槽，且当该抓取元件连接该连接元件时，该滑块容置于该导槽中，其中该第一连接表面形成于该滑块上，该第一接触表面形成于该导槽中。4.根据权利要求3所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该第一接触表面为该导槽的一底面，面向该导槽的一开口。5.根据权利要求3所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该第一磁性元件设置于该滑块上，且该第二磁性元件与该滑块分离。6.根据权利要求3所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该导槽的一开口形成一导角。7.根据权利要求3所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该滑块具有一滑动段和一限位段，该滑动段连接该限位段，且该滑动段的剖面面积小于或等于该导槽的剖面面积，该限位段的剖面面积大于该导槽的剖面面积。8.根据权利要求1所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，当该抓取元件连接该连接元件时，从该第一连接表面的法向量观察，该第一磁性构件的中心和该第一磁性元件的中心相隔一距离。9.根据权利要求8所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，当该抓取元件连接该连接元件时，该第一磁性构件的中心与该第二连接表面之间的距离大于该第一磁性元件与该第二连接表面之间的距离。10.根据权利要求8所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该连接元件更包括一第三连接表面，连接该第一连接表面且垂直于该第一连接表面，其中当该抓取元件连接该连接元件时，该第一磁性构件的中心与该第三连接表面之间的距离小于该第一磁性元件与该第三连接表面之间的距离。11.根据权利要求1所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，当该抓取元件连接该连接元件时，从该第二连接表面的法向量观察，该第二磁性构件的中心对齐该第二磁性元件的中心。12.根据权利要求1所述的可替换式夹爪模块，其特征在于，该抓取元件...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁仁峰，陈鸿文，黄郁儒，林沛群，陈振豪，
申请(专利权)人：台达电子工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：