移动机器人的自主分区方法和移动机器人技术

本公开一种移动机器人的自主分区方法，其特征在于，自主分区方法包括：获取目标环境的地图信息；根据地图信息确定目标环境的最大闭合边界；将最大闭合边界上的所有边界点依次进行编号，并将第i个边界点记作S

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的自主分区方法和移动机器人


[0001]本公开涉及清洁设备
，尤其涉及一种移动机器人的自主分区方法和移动机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的进步和人们生活水平的提高，智能家居设备正在逐渐走进越来越多的家庭。智能扫地机器人能够替代人工、自动地清扫地面，得到了广大消费者的青睐。
[0003]为了使扫地机器人能够对室内(包括客厅、厨房和卧室)进行有效地清洁，在第一次使用扫地机机器人时，通常需要将室内进行分区，以便扫地机器人能够一个区域、一个区域地逐区清理。
[0004]对室内进行分区的传统做法主要有两种，其一是人工分区的方式，其二是扫地机器人自动分区的方式。在人工分区的方式中，用户先通过手机、平板或者电脑先在地图上对室内进行分区，然后再将分好区的地图发送给扫地机器人。在扫地机器人自动分区的方式中，扫地机器人通过SLAM(同步定位与导航)技术对家居环境进行构建获得地图，并在此过程中实时获取室内环境并对门进行识别，并以识别到的门为依据进行分区。
[0005]其中，前述人工分区的方式虽然准确可靠，但是却需要人员本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的自主分区方法，其特征在于，所述自主分区方法包括：获取目标环境的地图信息；根据所述地图信息确定所述目标环境的最大闭合边界；确定所述最大闭合边界中用于表征通行关卡的相对的目标边界点；以相对的所述目标边界点作为分区依据，对所述目标环境进行区域划分。2.根据权利要求1所述的自主分区方法，其特征在于，所述最大闭合边界包含至少一组所述相对的目标边界点，相对的目标边界点之间的距离符合预设距离范围。3.根据权利要求2所述的自主分区方法，其特征在于，“确定所述最大闭合边界中用于表征通行关卡的相对的目标边界点”进一步包括：以所述最大闭合边界上的任意边界点为圆心，以所述预设距离范围的下限和上限为内、外径作圆环，在所述圆环区域内确定与所述任意边界点相对应的其它边界点；根据预设规则确定内外圆之间的边界点之中是否包含与所述任意边界点相对的目标边界点。4.根据权利要求3所述的自主分区方法，其特征在于，“以所述最大闭合边界上的任意边界点为圆心，以所述预设距离范围的下限和上限为内、外径作圆环，在所述圆环区域内确定与所述任意边界点相对应的其它边界点”包括：将所述最大闭合边界上的所有边界点依次进行编号，并将当前遍历的边界点i记作S
i
；其中i是正整数；建立内径为R
min
，外径为R
max
的圆环；使边界点S
i
与所述圆环的圆心重合，并判断所述圆环内是否存在边界点S
k
；其中k是不等于i的正整数；“根据预设规则确定内外圆之间的边界点之中是否包含与所述任意边界点相对的目标边界点”包括：如果所述圆环内存在边界点S
k
，则判断k与i之间的差值的绝对值是否大于阈值c，其中c是正整数；如果k与i之间的差值的绝对值大于阈值c，则将边界点S
i
和边界点S
k
确定为一组目标边界点，用来表征所述通行关卡。5.根据权利要求4所述的自主分区方法，其特征在于，R
min
＝0.8米，R
max
＝1.2米；并且/或者，c＝100；并且/或者，“如果k与i之间的差值的绝对值大于阈值c，则将边界点S
i
和边界点S
k
确定为一组目标边界点”进一步包括：如果k与i之间的差值的绝对值大于阈值c，则检测边界点S
i
与边界点S
k
之间的连线上是否存在障碍物；如果边界点S
i
与边界点S
k
之间的连线上没有障碍物，则将边界点S
i
和边界点S
k
确定为一组目标边界点；并且/或者，“以相对的所述目标边界点作为分区依据，对所述目标环境进行区域划分”进一步包
括：将边界点S
i
和边界点S
k
之间的连线作为通行关卡，对所述目标环境进行区域划分。6.根据权利要求5所述的自主分区方法，其特征在于，“以相对的所述目标边界点作为分区依据，对...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，孙斌，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：