【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备
[0001]本申请涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法、装置和相关设备。
技术介绍
[0002]随着人工智能的发展，无人驾驶车辆应运而生。运动规划是无人驾驶车辆技术中的重要难点之一，它承担着为无人驾驶车辆提供安全且舒适运动方案的职能。在无人驾驶车辆中设置有无人驾驶车辆系统，该系统可以接收来自上层模块(例如perception，prediction，decision等)的信息，然后构建出一个描述此时路况的内环境，并且计算生成一条车辆的可行路径，使之可以在保证安全的同时完成当前承载的任务(如停车，跟车，变道等)。目前市面上常用的计算规划路线的方法叫做模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)，该方法是一种多变量控制策略，可以在满足复杂的刚性和柔性约束的情况下来计算需要优化的变量值，从而使得目标函数得到最优值。无人驾驶车辆的纵向和横向运动规划都可以使用这个方法，而最终运动方案是整合纵向和横向运动规划形成的。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种无人驾驶车辆变加速度的确定方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到路面的障碍物时，获取所述障碍物的运动速度、所述障碍物与无人驾驶车辆的初始距离以及无人驾驶车辆的初始运动速度；基于所述障碍物的运动速度确定所述无人驾驶车辆的最终运动速度，所述最终运动速度不超过所述障碍物的运动速度；基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询满足设定安全减速刹车需求的变加速度，其中，所述刹车减速集包括多个减速机制表，每一个所述减速机制表表示当无人驾驶车辆在某一固定变加速度和最终运动速度下，不同的初始速度和初始距离对应的减速情况；从查询结果中选择一个所述变加速度作为车辆的规划变加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述刹车减速集的建立方法，包括：基于仿真环境生成多个的初始运动速度、初始距离、变加速度和最终运动速度；以每一个所述初始运动速度和所述初始距离作为所述无人驾驶车辆的初始状态，以每一个所述最终速度作为所述无人驾驶车辆的最终状态；计算所述无人驾驶车辆从所述初始状态采用各所述变加速度运行至所述最终状态时，与障碍物的最终距离；针对每一所述变加速度及所述最终速度的组合，以各所述初始运动速度为横坐标，以各所述初始距离为纵坐标，以所述最终距离为数据点，以形成一个减速机制表；由不同的所述变加速度及所述最终速度的组合所对应的各个减速机制表，组成所述刹车减速集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由不同的所述变加速度及所述最终速度的组合所对应的各个减速机制表，组成所述刹车减速集之后，还包括：基于历史变加速度的数据分布情况，将所述刹车减速集分为多个不同优先级的子刹车减速集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于历史变加速度的数据分布情况，将所述刹车减速集分为多个不同优先级的子刹车减速集，包括：获取无人驾驶车辆的历史变加速度；对所述历史变加速度进行数据拟合，根据拟合结果确定多个变加速度的优先级区间；分别根据每一所述优先级区间中的变加速度对应的减速机制表生成相应的子刹车减速集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述历史变加速度进行数据拟合，根据拟合结果确定多个变加速度的优先级区间，包括：对所述历史变加速度采用高斯函数进行数据拟合，以得到高斯分布曲线；根据高斯分布曲线确定多个变加速度的优先级区间。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度从预先建立的刹车减速集中查询变加速度，包括：基于所述初始运动速度、所述初始距离和所述最终运动速度按照优先级从高到低的顺序从各所述子刹车减速集中查询变加速度。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
技术研发人员：王世豪，李致远，刘志龙，左之远，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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