一种辅助行车方法和相关设备技术

本申请提供一种辅助行车方法和相关设备，方案首先通过车端数据采集装置采集到的车辆前向驾驶画面和方向盘转角，再基于所述方向盘转角计算得到车辆行驶轨迹，再将车辆行驶轨迹投影变换至所述车辆前向驾驶画面，最后通过显示器显示投影变换有所述车辆行驶轨迹的所述车辆前向驾驶画面，远程驾驶人员可以通过车辆前向驾驶画面上的轨迹投影精准判断车辆与障碍物之间的距离，通过该车辆前向驾驶画面能够帮助远程驾驶人员精准的判断车辆与障碍物之间的距离。间的距离。间的距离。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助行车方法和相关设备


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，具体涉及一种远程驾驶的辅助行车方法和相关设备。

技术介绍

[0002]为了便于代替不具备驾车能力的人员(例如，饮酒的人)驾驶车辆，或者是在无法保障驾驶员安全的情况下代替驾驶员驾驶测量，远程驾驶技术已经走进了人们的生活，所谓的远程驾驶指的是，代驾操作人员通过设备以远程控制方式驾驶车辆的技术方案。
[0003]远程驾驶操作员在远程驾驶过程中，通过显示设备查看车辆路况，远程驾驶操作员与传统车辆驾驶员相比在感知车辆与前方障碍物之间的相对位置上存在天然的局限性，尤其表现在车辆转弯过程中对车辆行驶轨迹的预测上。现有的远程驾驶方案一般通过将摄像头布置在驾驶室内以模拟传统驾驶过程中驾驶员的视觉感官体验，或者使布置于车外的前向摄像头向下倾斜一定角度以将部分车头拍摄进前向驾驶画面中，用以辅助远程驾驶操作员对车辆的行驶轨迹进行估计。
[0004]首先，对于现有技术中将摄像头布置于驾驶室内的这种远程驾驶方案而言，车辆A柱的遮挡会对前向驾驶画面造成较大的视野损失，同时车辆前挡风玻璃在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助行车方法，其特征在于，包括：获取车端数据采集装置采集到的车辆前向驾驶画面和方向盘转角；基于所述方向盘转角计算得到车辆行驶轨迹；将所述车辆行驶轨迹投影变换至所述车辆前向驾驶画面，并将投影变换有所述车辆行驶轨迹的所述车辆前向驾驶画面发送至显示设备进行显示。2.根据权利要求1所述的辅助行车方法，其特征在于，所述获取车端数据采集装置采集到的车辆前向驾驶画面和方向盘转角，包括：获取通过设置于车辆外表面上的前向摄像头采集到的车辆前向驾驶画面；获取车辆上的方向盘转角传感器采集到的方向盘转角。3.根据权利要求2所述的辅助行车方法，其特征在于，基于所述方向盘转角计算得到车辆行驶轨迹，包括：根据方向盘转角以及车辆转向参数计算得到车辆在转向过程中的阿克曼转角；基于所述阿克曼转角以及阿克曼转向几何原理计算得到车辆前轮的转向半径：将所述车辆前轮的转向半径作为所述车辆行驶轨迹。4.根据权利要求2所述的辅助行车方法，其特征在于，将所述车辆行驶轨迹投影变换至所述车辆前向驾驶画面，包括：对所述车辆行驶轨迹进行采样，得到在世界坐标系下的车辆行驶轨迹的轨迹点坐标；获取与所述世界坐标系对应的前向摄像头的内外参标定；基于所述内外参标定的标定结果将所述轨迹点坐标投影变换到所述车辆前向驾驶画面。5.根据权利要求4所述的辅助行车方法，其特征在于，基于所述内外参标定的标定结果将所述轨迹点坐标投影变换到所述车辆前向驾驶画面，包括：基于公式将所述轨迹点坐标投影变换到所述车辆前向驾驶画面；其中，所述Z表示轨迹点在相机坐标系下的坐标值，所述u、v表示轨迹点投影变换至摄像头画面上的像素坐标，所述R表示所述前向摄像头的内参矩阵，所述K表示所述前向摄像头的外参矩阵，所述X、Y、Z表示世界坐标系下的车辆行驶轨迹的轨迹点坐标。6.一种辅助行...

【专利技术属性】
技术研发人员：郄磊澎，苏鸿杰，王舜琰，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：