地图匹配定位方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请是关于一种地图匹配定位方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取当前车辆的定位信息得到当前车辆定位点，利用车道两侧位置处的车道线生成车道中心线，对当前车辆定位点分别到每一条车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的车道中心线作为目标车道中心线，目标车道中心线作为参考修正基准，在目标车道中心线上按照车辆方向对当前车辆进行显示。经过上述步骤的修正，能够使得高精地图能够准确显示当前车辆的行驶轨迹，平滑行驶轨迹，有效地防止因为定位误差的原因导致高精地图在对当前车辆进行显示时在不同车道上来回“跳跃”，同时还解决了屏幕“抖动”。。。

【技术实现步骤摘要】
地图匹配定位方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及地图匹配定位方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在地图导航应用场景的相关技术中，地图导航需要向用户展示当前车辆的行驶轨迹，例如当前车辆从地图上的A点移动至地图上的B点，地图导航需要在终端设备上精确地显示出当前车辆由A点移动至B点的行驶轨迹。
[0003]上述过程融合车辆定位技术及高精地图技术。但由于车辆定位技术本身具有一定的误差，误差会导致当前车辆的行驶轨迹无法在高精地图内显示的当前车辆行驶轨迹相匹配，终端设备在高精地图上显示当前车辆的行驶轨迹时，可能会经常性发生当前车辆在高精地图上“跳跃”的问题，“跳跃”问题通俗来说就是当前车辆在实际行驶过程中一直在中间车道行驶，但高精地图在实际行驶的时间段内显示当前车辆在不同车道内来回变化，高精地图显示的车辆行驶轨迹不够平滑，进而导致用户在观看屏幕时感觉屏幕在“抖动”。

技术实现思路

[0004]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种地图匹配定位方法、装置及存储介质，能够让高精地图准确显示当前车辆的行驶轨迹，避免当前车辆在高精地图上出现“跳跃”的问题，取消屏幕“抖动”。
[0005]本申请的第一方面提供了一种地图匹配定位方法，包括：
[0006]获取当前车辆定位点；
[0007]获取车道线数据，根据所述车道线数据生成多条车道中心线；
[0008]计算所述当前车辆定位点分别到每一条所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线；
[0009]对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向；
[0010]在高精地图的所述目标车道中心线上对按照所述车辆方向当前车辆进行显示。
[0011]优选的，所述对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向包括：
[0012]采用贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正，得到修正车道中心线；
[0013]取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向。
[0014]优选的，对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正时：
[0015]采用三次一阶贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正。
[0016]优选的，所述取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向包括：
[0017]获取单位时间内所述当前车辆沿着所述修正车道中心线的移动轨迹，按照预设距离间隔将所述移动轨迹划分成若干待定点；
[0018]计算出相邻两个所述待定点的距离值，沿着所述移动轨迹相反的方向找到所述距离值大于预设阈值对应的两个所述待定点，将两个所述待定点作为两个所述目标点计算得到所述车道中心线角度。
[0019]优选的，所述计算所述当前车辆定位点分别到每一所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线包括：
[0020]以所述当前车辆定位点按照车道的横向方向分别对每一所述车道中心线垂足投影，得到若干垂足投影线；
[0021]测量每一所述垂足投影线的长度值，取长度值最小的所述垂足投影线对应的所述车道中心线作为目标车道中心线。
[0022]优选的，所述当前车辆的定位信息包括纬度信息、经度信息、位置信息及航向角信息。
[0023]本申请的第二方面提供了一种地图匹配定位装置，包括：
[0024]定位模块，用于获取当前车辆定位点；
[0025]检测生成模块，用于获取车道线数据，根据所述车道线数据生成多条车道中心线；匹配模块，用于计算所述当前车辆定位点分别到每一条所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线；
[0026]拟合模块，用于对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向；
[0027]显示模块，用于在高精地图的所述目标车道中心线上按照所述车辆方向对当前车辆进行显示。
[0028]优选的，所述拟合模块包括：
[0029]平滑处理单元，用于采用贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正，得到修正车道中心线；
[0030]修正单元，用于取所述修正车道中心线上的其中两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向。
[0031]本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括：
[0032]处理器；以及
[0033]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的地图匹配定位方法。
[0034]本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的地图匹配定位方法。
[0035]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
[0036]本申请的技术方案，通过获取当前车辆的定位信息得到当前车辆定位点，利用车道两侧位置处的车道线生成车道中心线，对当前车辆定位点分别到每一条车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的车道中心线作为目标车道中心线，目标车道中心线作为参考修正基准，在目标车道中心线上按照车辆方向对当前车辆进行显示。经过上述步骤的修正，能够使得高精地图能够准确显示当前车辆的行驶轨迹，平滑行驶轨迹，有效地防止因为定位误差的原因导致高精地图在对当前车辆进行显示时在不同车道上来回“跳跃”，同时还解决了屏幕“抖动”。
[0037]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0038]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细地描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0039]图1是本申请实施例示出的地图匹配定位方法的流程示意图；
[0040]图2是本申请实施例示出的对目标车道中心线线性拟合的流程示意图；
[0041]图3是本申请实施例示出的地图匹配定位装置的结构示意图；
[0042]图4是本申请实施例示出的拟合模块的结构示意图；
[0043]图5是本申请实施例示出的对当前车辆定位点作垂足投影的结构示意图；
[0044]图6是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0046]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图匹配定位方法，其特征在于，包括：获取当前车辆定位点；获取车道线数据，根据所述车道线数据生成多条车道中心线；计算所述当前车辆定位点分别到每一条所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道中心线；对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向；在高精地图的所述目标车道中心线上按照所述车辆方向对当前车辆进行显示。2.根据权利要求1所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述对所述目标车道中心线的点进行线性拟合得到车辆方向包括：采用贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正，得到修正车道中心线；取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向。3.根据权利要求2所述的地图匹配定位方法，其特征在于，对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正时：采用三次一阶贝塞尔拟合算法对所述目标车道中心线上的点进行平滑修正。4.根据权利要求2或3所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述取所述修正车道中心线上的两个点作为目标点，利用两个所述目标点计算得到车道中心线角度，以所述车道中心线角度作为所述车辆方向包括：获取单位时间内所述当前车辆沿着所述修正车道中心线的移动轨迹，按照预设距离间隔将所述移动轨迹划分成若干待定点；计算出相邻两个所述待定点的距离值，沿着所述移动轨迹相反的方向找到所述距离值大于预设阈值对应的两个所述待定点，将两个所述待定点作为两个所述目标点计算得到所述车道中心线角度。5.根据权利要求1所述的地图匹配定位方法，其特征在于，所述计算所述当前车辆定位点分别到每一所述车道中心线的距离，取所述距离最短所对应的所述车道中心线作为目标车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，贾郭峰，王红铅，朱磊，张现法，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：