【技术实现步骤摘要】
生产线的托盘运输装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及自动化设备
，具体涉及一种生产线的托盘运输装置、一种生产线的托盘运输装置的控制方法。
技术介绍
[0002]随着自动化技术的发展，自动化生产设备逐渐在各行各业普及，在大多的自动化设备上均会涉及到托盘的上料和下料问题。目前在生产线上自动上下料的自动化程度不完善，并且装料后余下的用于承装产品的托盘需要人工进行回收，自动化程度低、上料及回收过程易导致人身安全问题，且对于有洁净度要求的产品人工上、下料容易污染产品。
技术实现思路
[0003]本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种生产线的托盘运输装置，本专利技术具有生产线自动上下托盘的功能，即自动从载具中取下托盘、将托盘自动放置生产线末端、在生产线末端进行物料收集后再将托盘移至相应的托盘载具的功能，从而可以减少生产线上的人力投入、节约生产成本、提高生产效率。
[0004]本专利技术还提出一种生产线的托盘运输装置的控制方法。
[0005]本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]本专利技术的第一方面实施例提出了一种生产线的托盘运输装置，包括：第一托盘载具结构，所述第一托盘载具结构用于放置托盘，且所述第一托盘载具结构包括多层承托结构，每层承托结构对应放置一个托盘；第一顶升载具结构，所述第一顶升载具结构能够沿所述第一托盘载具结构做上下往返运动，所述第一顶升载具结构用于将所述第一托盘载具结构中的每层承托结构中的托盘依次抬升至第一顶升载具结构的顶层承托结构中；抓取及运输结构，所...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种生产线的托盘运输装置，其特征在于，包括：第一托盘载具结构，所述第一托盘载具结构用于放置托盘，且所述第一托盘载具结构包括多层承托结构，每层承托结构对应放置一个托盘；第一顶升载具结构，所述第一顶升载具结构沿所述第一托盘载具结构做上下往返运动，所述第一顶升载具结构用于将所述第一托盘载具结构中的每层承托结构中的托盘依次抬升至第一顶升载具结构的顶层承托结构中；抓取及运输结构，所述抓取及运输结构用于抓取所述第一托盘载具结构的顶层承托结构中的托盘，并将抓取的托盘运输至移动托盘结构上；所述移动托盘结构能够在初始位置与生产线上物料输出位置方向上做往返运动，所述移动托盘结构用于将其上放置的托盘从所述初始位置运输至生产线上物料输出位置，以将所述生产线上物料输出位置输出的物料装载进所述托盘，并将装载物料的托盘从所述物料输出位置运输至所述初始位置；第二托盘载具结构，所述第二托盘载具结构用于放置所述装载物料的托盘，且所述第二托盘载具结构包括多层承托结构，每层承托结构对应放置一个所述装载物料的托盘；所述抓取及运输结构还用于抓取所述移动托盘结构上的装载物料的托盘，并将抓取的装载物料的托盘运输至所述第二托盘载具结构的顶层承托结构；第二顶升载具结构，所述第二顶升载具结构能够沿所述第二托盘载具结构做上下往返运动，所述第二顶升载具结构用于将所述第二托盘载具结构的承托结构中的装载物料的托盘依次向下运输一层。2.根据权利要求1所述的生产线的托盘运输装置，其特征在于，所述第一托盘载具结构包括：第一支架(11)，所述第一支架(11)由14根钣金以及10根金属板组成，所述第二托盘载具结构与所述第一托盘载具结构相同。3.根据权利要求2所述的生产线的托盘运输装置，其特征在于，所述第一顶升载具结构包括：第二支架(21)、钢板(22)、第一电机(23)、第一丝杠模组(24)、第一导轨(25)、固定板(26)、连接板(27)、载具托手(28)、同步带轮(29)；所述第二顶升载具结构包括：第二支架(21)、钢板(22)、第一电机(23)、第一丝杠模组(24)、第一导轨(25)、固定板(26)、连接板(27)、载具托手(28)、同步带轮(29)；其中，所述第二支架(21)由10根方钢连接组成，所述所第一电机(23)、所述第一丝杠模组(24)和所述第一导轨(25)均安装在所述钢板(22)上，所述固定板(26)安装在所述第一导轨(25)的滑块上，所述连接板(27)安装在所述固定板(26)上，所述载具托手(28)安装在所述连接板(27)上，所述同步带轮(29)包括2个，2个所述同步带轮(29)分别安装在所述第一电机(23)和所述第一丝杠模组(24)上。4.根据权利要求3所述的生产线的托盘运输装置，其特征在于，所述第一顶升载具结构还包括：第一接近传感器(81)、第二接近传感器(82)和第一传感器挡片(107)，所述第一接近传感器(81)平行安装于所述第一导轨(25)右侧并靠近所述第一丝杠模组(24)的末端，第二接近传感器(82)平行安装于所述第一导轨(25)的右侧并靠近所述第一丝杠模组(24)的首端，所述第一传感器挡片(107)安装于所述固定板(26)右侧边上并位于所述固定板(26)纵向正中位置；所述第二顶升载具结构还包括：第十三接近传感器(83)、第十四接近传感器(84)和第
六传感器挡片(108)，且所述第十三接近传感器(83)平行安装于所述第二顶升载具结构的第一导轨(25)右侧并靠近所述第一丝杠模组(24)的末端，且与所述第一接近传感器(81)对称安装，所述第十四接近传感器(84)平行安装于所述第二顶升载具结构的第一导轨(25)的右侧并靠近所述第一丝杠模组(24)的首端，且与所述第二接近传感器(82)对称安装，所述第六传感器挡片(108)安装于所述第二顶升载具结构的固定板(26)右侧边上并位于所述固定板(26)纵向正中位置，且与所述第一传感器挡片(107)对称安装。5.根据权利要求4所述的生产线的托盘运输装置，其特征在于，所述抓取及运输结构包括：第三支架(31)、横板(32)、第一安装板(33)、同步齿形带(34)，第二导轨(35)、第三导轨(78)、同步带轮(36)、第二电机(37)、第三电机(38)、第四电机(73)、第五电机(79)、第一丝杠(74)、第二丝杠(77)、第三丝杠(99)、第一丝杠螺母(100)、第二丝杠螺母(101)、第三丝杠螺母(102)、电机支撑块(39)、第一固定块(70)、渡洛棒(71)、无油衬套(72)、抓手(75)、抓手安装板(76)、第三接近传感器(88)、第四接近传感器(89)、第五接近传感器(90)、第六接近传感器(91)、第七接近传感器(92)、第八接近传感器(93)、第九接近传感器(94)、第十接近传感器(95)、第十一接近传感器(87)、第二传感器挡片(96)、第三传感器挡片(97)、第四传感器挡片(98)、第五传感器挡片(106)、第一联轴器(103)、第二联轴器(104)和第三联轴器(105)，其中，所述同步齿形带(34)安装在所述第一安装板(33)侧边上，所述第二导轨(35)安装在所述第一安装板(33)底部，所述同步带轮(36)安装在所述第三电机(38)上并配合所述同步齿形带(34)，所述第二电机(37)安装在所述第一固定块(70)凹槽中，所述第三电机(38)安装在所述电机支撑块(39)上，所述电机支撑块(39)安装在第一固定块(70)上，所述第一固定块(70)安装在所述第二导轨(35)的滑块上，所述渡洛棒(71)安装在所述第一固定块(70)上并穿过所述无油衬套(72)，所述无油衬套(72)安装在所述抓手安装板(76)里，所述第四电机(73)和所述第五电机(79)均包括两个，所述第四电机(73)和所述第五电机(79)安装在所述抓手安装板(76)上并形成对称安装，所述第二丝杠(77)的一端通过第二联轴器(104)连接所述第二电机(37)，所述第二丝杠(77)的另一端通过第二丝杠螺母(101)接连于所述抓手安装板(76)，所述抓手(75)连接所述第一丝杠螺母(100)和第三丝杠螺母(102)后安装在所述第三导轨(78)上，所述第一丝杠(74)通过第一联轴器(103)连接所述第四电机上后与所述抓手(75)连接，所述第三丝杠(99)通过所述第三联轴器(105)连接所述第五电机(79)上后所述抓手(75)连接，所述第三导轨(78)包括4组，且4组第三导轨成对角对称安装在所述抓手安装板(76)底部，所述第二传感器挡片(96)和所述第三传感器挡片(97)分别安装于所述抓手(75)上，所述第四传感器挡片(98)安装于所述抓手安装板(76)上，第五传感器挡片(106)安装于所述抓手安装板(76)后侧边上并处于抓手安装板(76)横向正中位置，第三接近传感器(88)平行安装于所述第一安装板(33)侧边上并位于所述第一安装板(33)横向正中位置，第四接近传感器(89)平行安装于所述第一安装板(33)并位于所述第一托盘载具结构横向正中位置，所述第五接近传感器(90)安装于所述抓手安装板(76)上并靠近所述第三导轨(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶为戈，庄永丰，袁伟南，金明月，侯虎，梅善瑜，孟凡明，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：
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