主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。该主从手术机器人的控制方法，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。该控制方法可以降低使用者的工作量，减少术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以矫正使用者的使用姿态。者的使用姿态。者的使用姿态。

【技术实现步骤摘要】
主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人


[0001]本专利技术涉及主从手术机器人
，具体而言，涉及一种主从手术机器人的控制方法、控制装置及主从手术机器人。

技术介绍

[0002]主从手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向，在临床微创手术以及战地救护、地震海啸救灾等方面有着广泛的应用前景。主从手术机器人包括主端控制台、从端操作手以及座椅，使用主从手术机器人时，使用者(即医生)乘坐于座椅，并通过对主端控制台的主端操作手、脚踏和升降台上的控制面板的操作实现对从端操作手及其他动作的控制。
[0003]同一台主从手术机器人可能会有多个使用者在不同时段使用，使用者不同，其乘坐姿态也不同，部分使用者会在使用前对上述部分装置进行调整，满足其舒适的使用需求，其调整费时费力，影响使用体验，部分使用者直接乘坐，舒适性较低，长时间乘坐容易产生职业病。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在一定程度上解决相关技术中如何提高主从手术机器人的使用体验，特别是如何提高使用者的使用舒适性的问题。
[0005]为至少在一定程度上解决上述问题的至少一个方面，本专利技术一方面提供一种主从手术机器人的控制方法，包括：
[0006]获取使用者的信息；
[0007]根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台的移动设置的脚踏、所述控制台的升降台以及所述控制台的显示屏中的一种或多种；
[0008]根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。
[0009]可选地，该主从手术机器人的控制方法还包括：
[0010]获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；
[0011]其中，所述预设条件包括：所述使用时长落入预设时长范围内，所述预设时长范围包括一个或多个时长区间。
[0012]可选地，所述对所述目标装置进行位姿调整控制，包括：
[0013]获取所述使用者的图像信息，所述图像信息包括所述使用者的头部姿态信息，根据所述头部姿态信息对所述座椅和/或所述显示屏的位姿进行调整控制；
[0014]和/或，
[0015]获取所述使用者和所述座椅的椅背的贴合信息，根据所述贴合信息对所述椅背进
行位姿调整控制。
[0016]可选地，所述椅背处设置有压力传感器，所述贴合信息包括所述压力传感器的检测数据，所述根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制，包括：
[0017]根据所述贴合信息生成第一时间段内所述使用者与所述椅背处于贴合状态的第二时间段，所述压力传感器的检测数据大于或者等于第一预设压力时，所述使用者与所述椅背处于所述贴合状态；
[0018]根据所述第二时间段和所述第一时间段的比值对所述椅背进行位姿调整控制。
[0019]可选地，所述当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制，包括，
[0020]当所述使用时长满足预设条件时，获取所述主从手术机器人的主从控制状态；
[0021]当所述主从手术机器人处于主从控制的断开状态时，对各所述目标装置进行位姿调整控制；
[0022]当所述主从手术机器人处于主从控制的控制状态时，延迟对各所述目标装置进行位姿调整控制，或者，所述目标装置包括所述座椅，对所述座椅的椅背进行位姿调整控制。
[0023]可选地，所述根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制之后，该主从手术机器人的控制方法还包括：
[0024]获取所述使用者的指示信息，所述指示信息包括第一模式指令和/或第二模式指令；
[0025]当获取到所述第一模式指令时，获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；
[0026]当获取到所述第二模式指令时，在预设位姿范围内定时对所述目标装置进行位姿调整控制。
[0027]本专利技术所述主从手术机器人的控制方法，根据使用者的信息对目标装置进行位姿匹配，并控制目标装置达到与使用者匹配的位姿，使用者无需对目标装置的位姿进行调整或者对目标装置进行细微调整即可取得舒适的使用姿态(例如使用者的坐姿、踩脚踏的姿态以及观看显示屏的姿态)，可以降低使用者的工作量，减少使用者在术前调整各目标装置的时间，提高主从手术机器人的使用体验，舒适性较高，可以在一定程度上矫正使用者的使用姿态，预防可能产生的职业病(颈椎腰椎不适等)。
[0028]本专利技术第二方面提出一种主从手术机器人的控制装置，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于当执行所述计算机程序时，实现如上第一方面任意一项所述的主从手术机器人的控制方法。
[0029]本专利技术第三方面提出一种主从手术机器人，包括如上第二方面所述的主从手术机器人的控制装置，还包括座椅和控制台，所述座椅包括高度调整机构和/或椅背位姿调整机构；所述控制台包括移动设置的脚踏、升降台和显示屏中的一种或多种。
[0030]可选地，还包括摄像头，适于设置于所述控制台的显示屏处或者所述座椅的一侧，以获取使用者的图像信息。
[0031]可选地，还包括压力传感器，适于设置于所述座椅的椅背处。
[0032]该控制装置和主从手术机器人能够实现上述任意一项所述的主从手术机器人的控制方法，能够降低使用者的工作量，提高使用者的使用体验。
附图说明
[0033]图1为本专利技术的实施例中主从手术机器人的控制方法的流程图；
[0034]图2为本专利技术的实施例主从手术机器人的控制台的结构示意图。
[0035]附图标记说明：
[0036]1‑
控制台，2
‑
脚踏，3
‑
升降台，4
‑
显示屏。
具体实施方式
[0037]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。
[0038]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0039]在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”、“一些实施方式”、“示例性地”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种主从手术机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取使用者的信息；根据所述使用者的信息和第一数据库生成目标装置与所述使用者匹配的位姿匹配信息，其中，所述第一数据库存储有相对应的所述使用者的信息和所述目标装置的位姿匹配信息，所述目标装置包括主从手术机器人的座椅、所述主从手术机器人的控制台(1)的移动设置的脚踏(2)、所述控制台(1)的升降台(3)以及所述控制台(1)的显示屏(4)中的一种或多种；根据所述位姿匹配信息对所述目标装置进行位姿控制。2.根据权利要求1所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述使用者的使用时长，当所述使用时长满足预设条件时，对所述目标装置进行位姿调整控制；其中，所述预设条件包括：所述使用时长落入预设时长范围内，所述预设时长范围包括一个或多个时长区间。3.根据权利要求2所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，所述对所述目标装置进行位姿调整控制，包括：获取所述使用者的图像信息，所述图像信息包括所述使用者的头部姿态信息，根据所述头部姿态信息对所述座椅和/或所述显示屏(4)的位姿进行调整控制；和/或，获取所述使用者和所述座椅的椅背的贴合信息，根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制。4.根据权利要求3所述的主从手术机器人的控制方法，其特征在于，所述椅背处设置有压力传感器，所述贴合信息包括所述压力传感器的检测数据，所述根据所述贴合信息对所述椅背进行位姿调整控制，包括：根据所述贴合信息生成第一时间段内所述使用者与所述椅背处于贴合状态的第二时间段，所述压力传感器的检测数据大于或者等于第一预设压力时，所述使用者与所述椅背处于所述贴合状态；根据所述第二时间段和所述第一时间段的比值对所述椅背进行位姿调整控制。5.根据权利要求2至4任意一项所述的主从手术机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：战梦雪，庞海峰，张芷毓，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：