器械夹持装置、机械臂以及手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。本实用新型专利技术可以使器械实现快速拆装，以提高器械的拆卸和安装效率，从而提高手术操作的效率。高手术操作的效率。高手术操作的效率。

【技术实现步骤摘要】
器械夹持装置、机械臂以及手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
[0003]手术机器人涉及各种器械结构，这些器械在手术过程中需要能够快速安装和拆卸。例如，戳卡是手术机器人在进行腹部或胸部手术中的一种常用的工具，戳卡的作用是在进行手术时作为一种引导工具将手术器械引导至腹腔或胸腔内的手术区。在手术进行前需要先将戳卡快速地安装在手术机器人的操作臂上，而在手术结束后或者需要更换戳卡时，又必须能够方便快捷地将戳卡从操作臂上拆下来。
[0004]现有的戳卡一般通过螺丝固定在持械臂上，这样在安装和拆卸戳卡时比较费时。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种器械夹持装置、机械臂以及手术机器人，旨在使手术机器人的器械可以实现快速拆装，以提高器械的安装和拆卸效率。
[0006]为实现上述目的，本技术提供一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，
[0007]所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，
[0008]所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。
[0009]优选地，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，
[0010]在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。
[0011]优选地，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。
[0012]优选地，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。
[0013]优选地，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，
所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。
[0014]优选地，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。
[0015]优选地，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。
[0016]优选地，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。
[0017]优选地，所述按压件上设有第二转轴，所述第二端设有第二活动槽，所述第二转轴活动连接于所述第二活动槽内，并在所述第二活动槽内具有移动前的第二初始位置和移动后的第二终止位置，
[0018]在所述第二转轴处于所述第二初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第二终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。
[0019]优选地，两个所述转动部的所述第二活动槽相邻设置。
[0020]优选地，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的驱动件，所述驱动件包括固设于所述基座上的连接部以及与所述连接部活动连接的驱动部，所述驱动部用于在受到按压力时，向所述基座的方向移动而按压所述按压件使所述按压件抵触所述第二端。
[0021]优选地，所述连接部包括与所述基座连接的连接体以及自所述连接体向远离所述器械方向延伸的止挡部，所述止挡部上设有定位孔，并在靠近所述基座的一侧具有止挡壁；
[0022]所述按压件包括主体以及自所述主体向所述器械方向延伸的按压部，所述按压部用于连接两个所述转动部，所述按压部位于所述驱动部与所述连接部之间，所述按压部与所述止挡壁抵触时，两个所述夹持部处于张开状态。
[0023]优选地，所述驱动部包括与所述按压件固定连接的盖体，所述盖体用于在受到按压力时，使所述按压件抵触所述第二端。
[0024]优选地，所述驱动部还包括自所述盖体向所述基座方向延伸的多个导向柱；
[0025]所述连接体上设有与所述多个导向柱位置对应并用于容纳所述导向柱的多个通孔，所述基座上设有与所述多个通孔位置对应的多个导通孔；
[0026]所述导向柱用于在所述盖体受到按压力时，沿着所述导通孔向背离所述盖体方向移动。
[0027]优选地，所述导向柱包括固定于所述盖体上的第一柱体以及自所述第一柱体向靠近所述基座方向延伸的第二柱体，所述通孔用于供所述第一柱体穿过，所述导通孔用于供所述第二柱体穿过；所述第一柱体的直径大于所述导通孔的直径。
[0028]优选地，所述驱动部还包括套设于所述导向柱上的弹力部，所述弹力部位于所述盖体和所述连接体之间；
[0029]所述弹力部用于在所述盖体受到按压力时弹性变形，并在所述盖体受到的所述按压力消失时弹性回复而使所述盖体复位。
[0030]优选地，所述连接部包括与所述基座连接的连接体；所述驱动部包括与所述按压件固定连接的盖体，所述驱动部还包括位于所述盖体和所述连接体之间的弹性部，所述弹性部用于在所述盖体受到按压力时弹性变形，并在所述盖体受到的按压力消失时弹性回复而使所述盖体复位。
[0031]优选地，所述驱动部还包括与所述按压件固定连接的盖体，以及自所述盖体向所
述基座方向延伸的定位部，所述连接部包括与所述基座连接的连接体，所述定位部用于在与所述连接体接触时阻止所述盖体向所述基座方向移动。
[0032]优选地，所述配合部内设有用于发出信息的识别装置，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的读取器，所述读取器用于在接收到所述识别装置发出的信息时，提示所述器械已安装至所述器械夹持装置上。
[0033]优选地，所述器械夹持装置为戳卡夹持装置。
[0034]为实现上述目的，本技术还提供一种机械臂，述机械臂包括器械以及如上所述的器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持所述器械。
[0035]优选地，所述器械包括本体以及凸设于所述本体上的配合部；所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体的相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动，所述座体自靠近所述配合部的一侧向背离所述配合部方向凹设有容纳槽，所述容纳槽与所述滑动槽连通，以在所述夹持部与所述配合部配合时收容所述配合部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种器械夹持装置，所述器械夹持装置用于夹持器械，其特征在于，所述器械夹持装置包括基座、枢接于所述基座上的两个相对设置的夹持件，所述夹持件包括枢接于所述基座上具有相对的第一端和第二端的转动部以及与所述转动部的第一端活动连接并设于所述基座内的夹持部，所述第二端用于在受到作用力时移动而带动所述第一端向外移动，从而带动所述夹持部相对所述基座向外移动，使所述夹持部从夹持状态转换为张开状态而与所述器械分离。2.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，并在所述第一活动槽内具有移动前的第一初始位置和移动后的第一终止位置，在所述第一转轴处于所述第一初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第一终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。3.如权利要求2所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部包括设有所述第一转轴的转动体以及设于所述基座内并与所述转动体连接的夹头体，所述夹头体用于夹持所述器械并在所述第一端向外移动时，相对所述基座向外平移而松开所述器械。4.如权利要求3所述的器械夹持装置，其特征在于，所述转动体凹设有定位槽，所述定位槽将所述转动体分隔成相对设置的第一本体和第二本体，所述第一转轴设于所述定位槽内并连接所述第一本体和所述第二本体，所述定位槽用于收容所述第一端。5.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述基座包括壳体以及设于所述壳体内并用于枢接所述转动部的座体，所述座体在相对设置的两个侧面凹设有滑动槽，以供所述夹持部沿着所述滑动槽滑动。6.如权利要求5所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持部沿着所述滑动槽滑动的路径为直线。7.如权利要求1所述的器械夹持装置，其特征在于，所述夹持件还包括连接两个所述转动部的按压件，所述按压件用于在受到按压力时，抵触所述第二端而使所述第二端移动，从而使所述第一端向外移动而带动所述夹持部相对所述基座向外移动。8.如权利要求7所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第二端与所述按压件活动连接，所述第一端与所述夹持部活动连接。9.如权利要求8所述的器械夹持装置，其特征在于，所述第一端设有第一活动槽，所述夹持部上设有第一转轴，所述第一转轴活动连接于所述第一活动槽内，所述按压件上设有第二转轴，所述第二端设有第二活动槽，所述第二转轴活动连接于所述第二活动槽内，并在所述第二活动槽内具有移动前的第二初始位置和移动后的第二终止位置，在所述第二转轴处于所述第二初始位置时，所述两个夹持部处于夹持状态；在所述第一转轴处于所述第二终止位置时，所述两个夹持部处于张开状态。10.如权利要求9所述的器械夹持装置，其特征在于，两个所述转动部的所述第二活动槽相邻设置。11.如权利要求7所述的器械夹持装置，其特征在于，所述器械夹持装置还包括固定于所述基座上的驱动件，所述驱动件包括固设于所述基座上的连接部以及与所述连接部活动连接的驱动部，所述驱动部用于在受到按压力时，向所述基座的方向移动而按压所述按压件使所述按压件抵触所述第二端。
12.如权利要求11所述的器械夹持装置，其特征在于，所述连接部包括与所述基座连接的连接体以及自所述连接体向远离所述器械方向延伸的止挡部，所述止挡部上设有定位孔，并在靠近所述基座的一侧具有止挡壁；所述按压件包括主体以及自所述主体向所述器械方向延伸的按压部，所述按压部用于连接两个所述转动部，所述按压部位于所述驱动部与所述连接部之间，所述按压部与所述止挡壁抵触时，两个所述夹持部处于张开状态。13.如权利要求12所述的器械夹持装置，其特征在于，所述驱动部包括与所述按压件固定连接的盖体，所述盖体用于在受到按压力时，使所述按压件抵触所述第二端。14.如权利要求13所述的器械夹持装置，其特征在于，所述驱动部还包括自所述盖体向所述基座方向延伸的多个导向柱；所述连接体上设有与...

【专利技术属性】
技术研发人员：林民才，孙强，高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：