触觉传感器、机械手以及机器人制造技术

本公开所涉及的触觉传感器具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。施加于该罩的力。施加于该罩的力。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】触觉传感器、机械手以及机器人


[0001]本公开涉及触觉传感器、机械手以及机器人。

技术介绍

[0002]例如，在日本专利申请公开2016
‑
205942号公报(专利文献1)中记载有安装于机械手的指尖的多轴力传感器。
[0003]该多轴力传感器具备：传感器单元，具备多个压力传感器；以及罩，覆盖传感器单元。输入至罩的外力被传递至传感器单元的压力传感器。
[0004]该多轴力传感器被设计为通过提高传感器单元、罩的尺寸精度而使罩与压力传感器接触。

技术实现思路

[0005]专利技术所要解决的技术问题
[0006]然而，在以往的多轴力传感器中，压力传感器与罩的接触状态依赖于罩、传感器单元的尺寸精度。
[0007]因此，为了提高罩、传感器单元的尺寸精度而花费加工成本。
[0008]本公开的目的在于提供触觉传感器、机械手以及机器人，与提高尺寸精度来确保罩与检测部的接触状态的情况相比，能够实现低成本化。
[0009]用于解决技术问题的方案
[0010]本公开的触觉传感器具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本公开，与提高尺寸精度来确保罩和检测部的接触状态的情况相比，能够实现低成本化。
附图说明
[0013]图1是表示具备第一实施方式所涉及的机械手的机器人的示意图。
[0014]图2是表示第一实施方式所涉及的机械手的主要部分的侧视图。
[0015]图3是表示第一实施方式所涉及的机械手的第一手指的图，是表示卸下了接触部的状态的立体图。
[0016]图4是表示第一实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0017]图5是从正面观察第一实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0018]图6是从上方观察第一实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0019]图7是从正面观察第一实施方式所涉及的第一手指的与图5不同的位置的剖视图。
[0020]图8是从正面观察第二实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0021]图9是从上方观察第三实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0022]图10是表示第四实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
[0023]图11是从正面观察第四实施方式所涉及的第一手指的主要部分的剖视图。
具体实施方式
[0024]<第一实施方式>
[0025]以下，参照图1至图7对第一实施方式进行说明。
[0026]图1是表示本实施方式所涉及的机器人10的图。该机器人10具备机器人主体12、从机器人主体12延伸出的机械臂14、以及设置于机械臂14的前端的机械手16。
[0027]机械臂14经由第一关节部14A支承于机器人主体12，机械臂14能够相对于机器人主体12旋转以及倾动。另外，机械臂14具备第二关节部14B以及第三关节部14C，在各关节部14B、14C能够朝向任意的方向倾动。机械手16经由第四关节部14D支承于机械臂14，机械手16能够相对于机械臂14旋转以及倾动。
[0028]如图1以及图2所示，机械手16具备对置配置的第一手指20和第二手指22，能够在两指20、22之间夹持并保持对象物24。如图1至图3所示，第一手指20具备触觉传感器26，第二手指22构成与具备触觉传感器26的第一手指20对置的对置部。
[0029]如图1所示，在机器人主体12连接有控制器28。机器人主体12基于来自控制器28的控制信号，向机械臂14以及机械手16的致动器输出驱动信号，驱动机械臂14以及机械手16。
[0030]图4是表示第一手指20的主要部分的剖视图，构成第一手指20的基部30在与第二手指22一起把持对象物24时，对对象物24施加把持力等力。该基部30具备触觉传感器26。
[0031][触觉传感器][0032]触觉传感器26以夹着基部30的方式配置。该触觉传感器26具备：罩40，覆盖基部30的至少一部分；以及检测部(详细情况见后述)，以被罩40朝向基部30的方向按压的状态配置于基部30与罩40之间，检测施加于罩40的力。在罩40以能够更换的方式安装有与对象物24的对象部位接触的接触部42。
[0033](罩)
[0034]如图5以及图6所示，作为一个例子，罩40具有：第一侧壁46，沿棱柱形状的基部30的一侧面44配置；第二侧壁50，沿与一侧面44相反一侧的另一侧面48配置；以及连接部，连接第一侧壁46以及第二侧壁50。如图6所示，该连接部具有沿基部30的正面52配置的前壁54和沿背面56配置的后壁58，前壁54构成连接壁。前壁54以及后壁58与第二侧壁50连续，在前壁54以及后壁58的侧缘连接有第二侧壁50。
[0035]另外，如图5所示，罩40具备沿基部30的端面60配置的前端壁62，前端壁62支承于第一侧壁46以及第二侧壁50。由此，罩40由第一侧壁46、第二侧壁50、前壁54、后壁58以及前端壁62形成为箱状。
[0036](检测部)
[0037]如图5以及图6所示，检测部具有配置于一侧面44与第一侧壁46之间的第一检测部64、以及配置于另一侧面48与第二侧壁50之间的第二检测部66。另外，检测部具有配置于正面52与前壁54之间的第三检测部68(参照图6)、以及配置于端面60与前端壁62之间的第四检测部70。各检测部64、66、68、70的额定载荷比触觉传感器26的额定载荷低。
[0038]第一检测部64配置于矩形状的第一侧壁46的中央部，第二检测部66配置于矩形状的第二侧壁50的中央部。第三检测部68配置于矩形状的前壁54的中央部，第四检测部70配置于矩形状的前端壁62的中央部(参照图6)。
[0039]各检测部64、66、68、70将被施加的力检测为电气变化，将检测出的电气变化经由未图示的线束向控制器28传递。作为电气变化，列举有静电电容变化、电阻值变化、电流变化、电感变化、电荷移动以及谐振频率变化等。各检测部64、66、68、70由传感器构成，该传感器能够被称为载荷传感器或者力传感器。
[0040]各检测部64、66、68、70被设为相同的结构，具备矩形状的传感器主体64A、66A、68A、70A和从传感器主体64A、66A、68A、70A突出的圆柱状的触头64B、66B、68B、70B。此外，各检测部64、66、68、70可以是不同方式的检测部，也可以是测定区域不同的检测部。
[0041]如图6所示，第一检测部64的传感器主体64A以收容于在一侧面44形成的定位用的凹部72的状态固定于基部30。第一检测部64的第一触头64B的前端以插入到形成于罩40的第一侧壁46的定位用的凹部74的状态粘接于罩4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种触觉传感器，具备：罩，以夹着基部的方式配置，并覆盖所述基部的至少一部分；以及检测部，以被该罩朝向所述基部的方向按压的状态配置于所述基部与所述罩之间，检测施加于该罩的力。2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其中，所述检测部根据所述罩相对于所述基部的相对位移来检测施加于该罩的力。3.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其中，所述罩具有：第一侧壁，沿所述基部的一侧面配置；第二侧壁，沿与所述一侧面相反一侧的另一侧面配置；以及连接部，连接所述第一侧壁与所述第二侧壁，所述检测部具有：第一检测部，配置于所述一侧面与所述第一侧壁之间；以及第二检测部，配置于所述另一侧面与所述第二侧壁之间。4.根据权利要求3所述的触觉传感器，其中，所述第一检测部以及所述第二检测部以从所述第一检测部突出的第一触头的突出方向与从所述第二检测部突出的第二触头的突出方向在同一直线上成为反向的状态而配置。5.根据权利要求3或4所述的触觉传感器，其中，所述连接部构成沿所述基部的正面配置的连接壁，所述检测部还具有配置于所述正面与所述连接壁之间的第三检测部。6.根据权利要求3至5中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员：锅藤实里，土肥小也香，古贺宽规，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：