机器人底盘和机器人制造技术

本申请公开了一种机器人底盘和机器人，机器人底盘包括：壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；激光雷达，用于探测障碍物和导航；第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。通过激光雷达探测障碍物和导航，通过第一光学摄像头采集的所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离，探测机器人前方主要障碍物，通过悬崖传感器探测地面悬崖，能够准确探测机器人前方障碍物，从而有效躲避障碍。从而有效躲避障碍。从而有效躲避障碍。

【技术实现步骤摘要】
机器人底盘和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人底盘和机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、军事、医疗、教育及家庭服务等领域，机器人在真实环境中移动时需要躲避各种各样的障碍，才能完成相关任务。近年来，对机器人移动时躲避障碍的研究已取得诸多进展，但对于机器人移动时的避障并不能做到十分的精准，导致实际应用时，仍存在一些障碍，影响了机器人的实际应用。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种机器人底盘和机器人，使用该底盘的机器人能有效躲避障碍。
[0004]本申请的目的采用以下技术方案实现：
[0005]一种机器人底盘，包括：壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述左侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述右侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；激光雷达，用于探测障碍物和导航；第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。该技术方案的有益效果在于，通过激光雷达探测障碍物和导航，通过第一光学摄像头采集的所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离，探测机器人前方主要障碍物，通过悬崖传感器探测地面悬崖，激光雷达、第一光学摄像头和悬崖传感器相结合能够准确探测机器人前方障碍物，从而有效躲避障碍。
[0006]在一些可选的实施例中，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第一凹部，所述激光雷达从所述壳体的第一凹部的内表面露出，所述激光雷达倾斜向下扫描，所述激光雷达的扫描方向与所述机器人底盘的行走方向呈20
‑
40度夹角。该技术方案的有益效果在于，使激光雷达可以倾斜向下照射或探测，做平面的地图感知。
[0007]在一些可选的实施例中，所述壳体的第一凹部从所述壳体的前侧壁分别延伸至所述壳体的左侧壁和右侧壁。该技术方案的有益效果在于，能够扩大激光雷达的照射或探测范围。
[0008]在一些可选的实施例中，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第二凹部，所述第二凹部具有上表面和下表面，所述第二凹部的上表面和下表面均为斜面，所述第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，所述悬崖传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上。该技术方案的有益效果在于，第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，可以使第一光学摄像头在斜向上方向上采集第一光学摄像头和障碍物之间的距离，使第一光学摄像头具有较佳的采集角度，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上，可以使激光传感器在斜向下方向上探测地面悬崖，上述结
构设置可以使悬崖传感器有效补偿第一光学摄像头的视觉盲区，有利于机器人的正常行走。
[0009]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器分别设置在所述第一光学摄像头的两侧。该技术方案的有益效果在于，左右两侧的悬崖传感器可以分别补偿第一光学摄像头左右两侧的视觉盲区，进一步提高机器人的避障能力。
[0010]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还包括设置在所述壳体前侧壁的两个避障传感器，所述两个避障传感器邻近所述壳体前侧壁的上边缘并分别邻近所述壳体的左侧壁和右侧壁。该技术方案的有益效果在于，通过设置两个避障传感器，可以有效探测位于所述机器人底盘前方和地面的障碍物，还可以采集障碍物与避障传感器之间的距离，提高机器人的避障能力。
[0011]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘包括设置在所述壳体的前侧壁的两个避障传感器，所述两个避障传感器分别设置在所述第一光学摄像头的相对的两侧。该技术方案的有益效果在于，第一光学摄像头存在视觉盲区，通过设置两个避障传感器，可以补偿第一光学摄像头左侧壁和右侧壁的视觉盲区，从而精确检测位于所述机器人底盘前侧上方的障碍物，得到机器人底盘距离障碍物地面的距离，障碍物例如是桌子或者茶几。
[0012]在一些可选的实施例中，所述壳体的前侧壁设置有凸起部，所述凸起部的上表面设置有连接凸起部的部分上边缘和所述壳体前侧壁的斜面，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁并从所述凸起部的斜面处露出，所述避障传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述凸起部的上表面上。该技术方案的有益效果在于，能够使第一光学摄像头采集更大范围内的障碍物的图像以及与第一光学摄像头之间的距离，能够使避障传感器探测位于所述机器人底盘前方和上方更大范围内的障碍物，从而获得更佳的避障效果。
[0013]在一些可选的实施例中，所述壳体前侧壁的凸起部为平行于所述壳体前侧壁下边缘的带状凸起，所述凸起部邻近所述壳体前侧壁下边缘。该技术方案的有益效果在于，保证纵深方向上尽量小的盲区，向上检测的范围足够大，由此在竖直方向的盲区比较小，从而获得更佳的避障效果。
[0014]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器邻近所述壳体前侧壁的上边缘并分别邻近所述壳体的左侧壁和右侧壁。该技术方案的有益效果在于，相对于只在前侧设置一个悬崖传感器来说，两个悬崖传感器在左前侧和右前侧形成的探测区域，能够探测更大范围的地面是否存在悬崖，并将悬崖探测状况反馈给控制系统，做出避障动作。
[0015]在一些可选的实施例中，所述壳体侧面设置有凸出壳体表面的微动开关，所述微动开关设置在所述壳体的下边缘处。该技术方案的有益效果在于，可以避免机器人产生严重的碰撞。
[0016]在一些可选的实施例中，所述微动开关沿所述壳体的四周设置在所述壳体的下边缘处。该技术方案的有益效果在于，使机器人底盘四周的每个位置触碰障碍物时，都能触发微动开关，并作出相应的反馈。
[0017]在一些可选的实施例中，所述机器人底盘还包括第二光学摄像头，所述第二光学
摄像头设置在所述壳体的后侧壁。该技术方案的有益效果在于，使机器人能够采集所述第二光学摄像头和障碍物之间的距离，从而使机器人能够主动比如后方来的障碍物。
[0018]在一些可选的实施例中，所述第一光学摄像头和/或第二光学摄像头为深度摄像头。
[0019]一种机器人，所述机器人包括上装模块和如上述的机器人底盘，所述上装模块可拆卸地安装在所述机器人底盘上。该技术方案的有益效果在于，可以根据给定的任务类型更换上装模块，适用范围广。
[0020]在一些可选的实施例中，所述上装模块是用于执行配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁或陪伴任务的上装模块。该技术方案的有益效果在于，能够使机器人执行多种任务。
附图说明
[0021]下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。
[0022]图1是本申请一个实施例的机器人的结构示意图；
[0023]图2是本申请一个实施例的机器人底盘的局部结构示意图；
[0024]图3是本申请另一实施例的机器人底盘的局部结构示意图；
[0025本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述左侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述右侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；激光雷达，用于探测障碍物和导航；第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第一凹部，所述激光雷达从所述壳体的第一凹部的内表面露出，所述激光雷达倾斜向下扫描，所述激光雷达的扫描方向与所述机器人底盘的行走方向呈20
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40度夹角。3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的第一凹部从所述壳体的前侧壁分别延伸至所述壳体的左侧壁和右侧壁。4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第二凹部，所述第二凹部具有上表面和下表面，所述第二凹部的上表面和下表面均为斜面，所述第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，所述悬崖传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上。5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器分别设置在所述第一光学摄像头的两侧。6.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括设置在所述壳体前侧壁的两个避障传感器，所述两个避障传感器邻近所述壳体前侧壁的上边缘并分别邻近所述壳体的左侧壁和右侧壁。7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，陈贵华，
申请(专利权)人：深兰科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：