一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人制造技术

本申请公开了一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人，该结构包括：安装件以及外表面用于反射光线的反射挡板，所述安装件设置于所述反射挡板内侧所形成的夹角空间内。机器人，包括所述的测距仪模组噪点滤出结构。本申请将安装件包裹在夹角空间内，使测距仪模组发出的光束不会落在安装件上，彻底消除了由光斑畸变引起的检测噪点，从而一方面避免了机器人产生误检测，另一方面减少了测距仪模组扫描角度的无效区域。本申请的反射挡板采用带有反射镀层的平滑结构，使光束发生镜面反射，从而尽可能地降低光线的部分损失，有利于测距仪模组检测被测物。测物。测物。

【技术实现步骤摘要】
一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人


[0001]本申请属于测距仪模组
，具体涉及一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人。

技术介绍

[0002]测距仪模组作为智能机器人用于自动环境识别和环境地图构建的核心部件，为了实现360度扫描，测距仪模组一般被安装在机器人的运动底盘上，并且一般被设置于运动底盘的中心部位。然而，智能机器人的运动底盘上往往还会根据实际需要搭载应用层，如配送层、导引层、巡逻层等等。由于需要给测距仪模组留出足够高的扫描区域，因此，应用层不能直接与运动底盘接触设置，而是需要通过若干安装件将其支撑起来，这种安装方式必然会使安装件占据一定角度的扫描范围，并且会造成光斑畸变而引起扫描噪点。
[0003]一方面，由于测距仪模组的发射光束不是理想的几何斑点，而是具有一定尺寸大小或呈高斯分布的亮斑，因此，在扫描过程中，当光束接近安装件的时候，必然会出现部分亮斑落在安装件上，而剩余亮斑投射到被测物上的情形。这就形成了被测物光斑畸变，在扫描图上就会呈现出从安装件到被测物之间的离散噪点。这些噪点会让机器人产生误检测，从而认为该区域存在障碍物并重新规划运动路径。
[0004]另一方面，由于噪点的产生是由光斑畸变产生，其程度与光斑形态有关，噪点的出现会增加测距仪模组扫描角度的无效区域。
[0005]因此，若能消除因安装件产生的噪点，对机器人的路径规划和地图构建是有利的。

技术实现思路

[0006]针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种测距仪模组噪点滤出结构及机器人。
[0007]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
[0008]本申请一方面提出了一种测距仪模组噪点滤出结构，包括：安装件以及外表面用于反射光线的反射挡板，所述安装件设置于所述反射挡板内侧所形成的夹角空间内。
[0009]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板为一块弧形结构板，所述弧形结构板弯折形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。
[0010]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板包括至少两块平板或曲面板，至少两块平板相互连接、至少两块曲面板相互连接，或者，至少一块平板和至少一块曲面板相互连接，从而形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。
[0011]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的至少一个内表面与所述安装件的外表面相接触设置。
[0012]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的至少两个内表面均与所述安装件的外表面相接触设置。
[0013]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射挡板的外表面包括：
平滑结构。
[0014]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述平滑结构的外表面设有反射镀层。
[0015]进一步地，上述的测距仪模组噪点滤出结构，其中，所述反射镀层包括：镜面反射层。
[0016]本申请另一方面还提出了一种机器人，包括上述的测距仪模组噪点滤出结构。
[0017]进一步地，上述的机器人，其中，所述机器人还包括运动底盘，所述反射挡板和所述安装件设置于所述运动底盘上，所述安装件设置于所述反射挡板形成的夹角空间内。
[0018]与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
[0019]本申请将安装件包裹在夹角空间内，使测距仪模组发出的光束不会落在安装件上，彻底消除了由光斑畸变引起的检测噪点，从而一方面避免了机器人产生误检测，另一方面减少了测距仪模组扫描角度的无效区域。
[0020]本申请的反射挡板采用带有反射镀层的平滑结构，使光束发生镜面反射，从而尽可能地降低光线的部分损失，有利于测距仪模组检测被测物。
附图说明
[0021]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0022]图1：现有技术中产生光斑畸变的原理示意图；
[0023]图2：本申请一实施例机器人结构的结构示意图；
[0024]图3：现有技术中产生的扫描噪点的示意图；
[0025]图4：本申请一实施例中产生的扫描噪点的示意图；
[0026]图中：测距仪模组1、安装件2、反射挡板3、运动底盘4、光斑5、被测物6、光束7、检测噪点8、无效检测角度区域9。
具体实施方式
[0027]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0028]如图1所示，现有技术中，测距仪模组1的扫描光束7沿安装件2的方向投射时，由于光斑5具有一定的几何尺寸，因此，部分光斑5投射到安装件2上，剩余光斑5则被投射到被测物6上，造成了光斑5畸变。
[0029]如图2所示，本申请的其中一个实施方式中，一种测距仪模组1噪点滤出结构，包括：安装件2以及外表面用于反射光线的反射挡板3，所述安装件2设置于所述反射挡板3内侧所形成的夹角空间内。
[0030]在本实施例中，将安装件2设置于反射挡板3生成的夹角空间内，当测距仪模组1的扫描光束7沿安装件2的方向投射时，反射挡板3将光束7反射，从而使光束7不会落在安装件2上，彻底消除了由光斑5畸变引起的检测噪点8，减少了因这种噪点现象导致的无效检测的
角度范围。
[0031]所述反射挡板3为一块弧形结构板，所述弧形结构板弯折形成所述夹角空间，所述安装件2设置于夹角空间内。
[0032]上述的弧形结构板优选地设置为一体成型，其中，所述弧形板结构板的夹角设置可根据安装件2的外形及位置关系进行调节，可重复使用，适应性强、便于加工，有利于提升工业化生产效率。
[0033]所述反射挡板3包括至少两块平板或曲面板，至少两块平板相互连接、至少两块曲面板相互连接，或者，至少一块平板和至少一块曲面板相互连接，从而形成所述夹角空间，所述安装件2设置于夹角空间内。
[0034]在本实施例中，以所述反射挡板3的设置数量为两块、设置形状为平面板进行举例说明，当然本领域技术人员有动机将其设置数量及形状进行适应性的改变，具体地，所述反射挡板3是将两块平面板呈夹角设置，其结构相对比较简单，连接部位较少也更为牢固，且不易发生变形。
[0035]所述反射挡板3的至少一个内表面与所述安装件2的外表面相接触设置；所述反射挡板3的至少两个内表面均与所述安装件2的外表面相接触设置。
[0036]在本实施例中，所述反射挡板3与所述安装件2的外表面相接触的内表面设置数量为两个进行举例说明，当然本领域技术人员有动机将反射挡板3与安装件2的外表面相接触的内表面设置数量进行适应性的调整，具体地，所述反射挡板3为两块平面板呈夹角设置，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距仪模组噪点滤出结构，其特征在于，包括：安装件以及外表面用于反射光线的反射挡板，所述安装件设置于所述反射挡板内侧所形成的夹角空间内。2.根据权利要求1所述的测距仪模组噪点滤出结构，其特征在于，所述反射挡板为一块弧形结构板，所述弧形结构板弯折形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。3.根据权利要求1所述的测距仪模组噪点滤出结构，其特征在于，所述反射挡板包括至少两块平板或曲面板，至少两块平板相互连接、至少两块曲面板相互连接，或者，至少一块平板和至少一块曲面板相互连接，从而形成所述夹角空间，所述安装件设置于夹角空间内。4.根据权利要求1或3所述的测距仪模组噪点滤出结构，其特征在于，所述反射挡板的至少一个内表面与所述安装件的外表面相接触设置。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎龙飞，陈士凯，雷乔，夏吴斌，于远芳，施玲玲，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：新型
国别省市：