一种拱曲型搬运薄板机器人制造技术

本发明专利技术属于薄板搬运技术领域，特别涉及一种拱曲型搬运薄板机器人。包括机器人、带风琴真空吸盘、智能端拾器及两个夹头；智能端拾器包括中间连接部及转动连接在中间连接部两端的摆动部，其中中间连接部设置于机器人的执行末端，中间连接部及两端的摆动部上均设有带风琴真空吸盘；两个夹头分别设置于两端的摆动部上，用于夹紧基板；两端的摆动部通过向内侧摆动使被两个夹头夹紧的基板向上弯曲，进而使粘连的两个基板分离。本发明专利技术通过两端的摆动部推动基板成拱曲型，在基板的中部开始吸附使其与粘连基板分离，有效利用薄板弹性力学，分离效率高，风刀吹气效率，提高分离节拍效果。提高分离节拍效果。提高分离节拍效果。

【技术实现步骤摘要】
一种拱曲型搬运薄板机器人


[0001]本专利技术属于薄板搬运
，特别涉及一种拱曲型搬运薄板机器人。

技术介绍

[0002]目前，对于薄板工件装箱或者拆卸箱一般采用洁净机器人来完成。薄板工件是指液晶显示器面板、显示器面板、面板基板、玻璃上片、太阳能电池用面板等的薄板状，需要在板条箱中进行堆垛或者拆垛过程中，由于薄板表面光滑，多层堆叠，薄板互相压紧，板间空气被挤压排出，薄板互相贴合粘连在一起，在薄板分拆加工时，常常因为粘料导致双料，影响实际生产。对于磁性薄板分料， 一般采用磁力分张设备，能够有效解决薄板磁力分张问题。但是，应用洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛、拆卸的过程中，针对非磁性薄板的分张，依然较为困难，常见的是气吹张，毛刷分张， 但以上两种方式效率低，可靠性差。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种拱曲型搬运薄板机器人，以解决洁净机器人对非磁性薄板进行搬运、码垛或者拆垛过程中，分张困难的问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：本专利技术实施例提供的一种拱曲型搬运薄板机器人，包括机器人、带风琴真空吸盘、智能端拾器及两个夹头 ；所述智能端拾器包括中间连接部及转动连接在中间连接部两端的摆动部，其中中间连接部设置于机器人的执行末端，中间连接部及两端的摆动部上均设有带风琴真空吸盘；两个夹头分别设置于两端的摆动部上，用于夹紧基板；两端的摆动部通过向内侧摆动使被夹头夹紧的基板中部向上弯曲，进而使粘连的两个基板分离。
[0005]在一种可能的实现方式中，所述摆动部的一端通过转轴与所述中间连接部转动连接，所述中间连接部的两端设有旋转驱动装置，旋转驱动装置与所述转轴连接，用于驱动所述摆动部转动。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述摆动部的另一端设有滑槽，所述夹头与所述滑槽滑动连接；所述摆动部上设有直线运动模组，所述直线运动模组与所述夹头连接，用于驱动所述夹头沿所述滑槽滑动，实现对基板的夹紧或释放。
[0007]在一种可能的实现方式中，所述夹头的下端设有导向斜面，导向斜面的外侧端设有侧定位面；当两个所述夹头相向运动时，通过导向斜面挤压基板的端部，直至侧定位面与基板的端部接触。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述侧定位面的高度小于基板二分之一厚度。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述侧定位面与所述导向斜面呈钝角。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述带风琴真空吸盘包括定位件及罩设于所述定位件外侧的风琴，所述定位件为倒置的T型结构，且沿轴向设有内部真空气道，内部真空气道与风琴的内腔连通。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述摆动部上至少设置两个所述带风琴真空吸盘；所述中间连接部上至少设置一个所述带风琴真空吸盘。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述中间连接部的两侧均设有风刀除尘器；所述风刀除尘器用于向被所述智能端拾器拾取的两个基板之间的间隙吹风。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述风刀除尘器为风管，所述风管设置于所述中间连接部上，进气端与外部气源连接，吹气端向所述中间连接部弯折，且设有风刀喷嘴。
[0014]本专利技术的优点及有益效果是：1.本专利技术采用带风琴真空吸盘，在薄板平直和拱曲状态，都能保障真空吸附，安全可靠；2.本专利技术采用夹头夹紧基板，有效抑制分离基板两个短边的振动，对薄板位置和姿态二次校正；3.本专利技术将智能端拾器设计为分体式结构，通过两端的摆动部推动基板成拱曲型，在基板的中部开始吸附使其与粘连基板分离，有效利用薄板弹性力学，分离效率高，风刀吹气效率，提高分离节拍效果；4.本专利技术对于多个工位，只需要端拾器一个分离机构，经济型好，占地面积小，有助于提高洁净厂房的利用率。
[0015]本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0016]下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0017]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术一种拱曲型搬运薄板机器人的轴测图；图2为本专利技术一种拱曲型搬运薄板机器人的主视图；图3为图2中I处放大图；图4为图2中Ⅱ处放大图；图5本专利技术一种拱曲型搬运薄板机器人的俯视图；图6为图5的A
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A剖视图；图7为图6中Ⅲ处放大图；图8为本专利技术中智能端拾器的结构示意图；图中：1、机器人，2、摆动部，3、带风琴真空吸盘，4、中间连接部，5、风刀除尘器，6、工位，7、分离基板，8、粘连基板，9、基板，10、智能端拾器，11、夹头，12、导向斜面，13、侧定位面，14、卡线，15、定位件，16、内部真空气道，17、风琴，61、第一工位，62、第二工位。
具体实施方式
[0018]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0019]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0020]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0021]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0022]本专利技术实施例提供的一种拱曲型搬运薄板机器人，用于薄板工件的贮存和搬运，对非磁性薄板进行搬运、码垛或者拆垛过程中，分张容易，工作效率高，安全可靠。参见图1
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2、图5
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6所示，该一种拱曲型搬运薄板机器人，包括机器人1、带风琴真空吸盘3、智能端拾器10及两个夹头11 ，其中智能端拾器10包括中间连接部4及转动连接在中间连接部4两端的摆动部2，中间连接部4设置于机器人1的执行末端，中间连接部4及两端的摆动部2上均设有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，包括机器人（1）、带风琴真空吸盘（3）、智能端拾器（10）及两个夹头（11） ；所述智能端拾器（10）包括中间连接部（4）及转动连接在中间连接部（4）两端的摆动部（2），其中中间连接部（4）设置于机器人（1）的执行末端，中间连接部（4）及两端的摆动部（2）上均设有带风琴真空吸盘（3）；两个夹头（11）分别设置于两端的摆动部（2）上，用于夹紧基板；两端的摆动部（2）通过向内侧摆动使被夹头（11）夹紧的基板中部向上拱起，进而使粘连的两个基板分离。2.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述摆动部（2）的一端通过转轴与所述中间连接部（4）转动连接，所述中间连接部（4）的两端设有旋转驱动装置，旋转驱动装置与所述转轴连接，用于驱动所述摆动部（2）转动。3.根据权利要求2所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述摆动部（2）的另一端设有滑槽（21），所述夹头（11）与所述滑槽（21）滑动连接；所述摆动部（2）上设有直线运动模组，所述直线运动模组与所述夹头（11）连接，用于驱动所述夹头（11）沿所述滑槽（21）滑动，实现对基板的夹紧或释放。4.根据权利要求1所述的拱曲型搬运薄板机器人，其特征在于，所述夹头（11）的下端设有导向斜面（12），导向斜面（12）的外侧端设有侧定位面（13）；当两...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱维金，王化明，屈冠彤，
申请(专利权)人：潍坊新松机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：