行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标行驶设备行驶过程中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；基于目标障碍物的属性信息，预测目标行驶设备在行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；基于不同车道对应的通行效率信息，以及目标行驶设备当前所在的目标车道，确定目标行驶设备对应的变道策略，并基于变道策略，控制目标行驶设备行驶。驶。驶。

【技术实现步骤摘要】
行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]决策规划模块是自动驾驶算法的重要组成模块之一，其中，决策规划模块的任务是在感知到车辆周围物体的预测轨迹后，根据车辆的行驶意图和当前位置，生成针对该车辆的最合理的决策。而变道决策是决策规划模块中的重点及难点，变动决策能够在保障了车辆驾驶安全性的基础上，提升车辆驾驶的智能性。
[0003]由于变道决策易受到道路结构、导航信息、周围其他交通参与者等客观因素的影响，使得变道决策是一个较为复杂的过程。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开至少提供一种行驶设备控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开提供了一种行驶设备控制方法，包括：
[0006]在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；
[0007]基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；
[0008]基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。
[0009]上述方法中，根据目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定不同车道上的目标障碍物的属性信息，由于该目标障碍物为在假设目标行驶设备行驶在该车道上时，对目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物，故基于目标障碍物的属性信息，能够较为准确的确定不同车道对应的通行效率信息；进一步的，基于不同车道对应的通行效率信息以及目标行驶设备当前所在的目标车道，能够生成较为准确的变道策略；使得基于该变道策略，可以较为精准的控制目标行驶设备行驶，提高目标行驶设备行驶的安全性。
[0010]一种可能的实施方式中，所述根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，包括：
[0011]根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；
[0012]在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍
物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；
[0013]其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。
[0014]一种可能的实施方式中，所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。
[0015]一种可能的实施方式中，所述基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，包括：
[0016]针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；
[0017]在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。
[0018]这里，关键障碍物可以为对第一车道对应的行驶速度影响最大的障碍物，比如，关键障碍物可以为行驶速度最小的障碍物；进而可以基于关键障碍物的行驶速度、目标行驶设备对应的导航信息、行驶道路的交通信息中的至少一种信息，较为准确的确定第一车道的通行效率信息。
[0019]一种可能的实施方式中，所述基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息，包括：
[0020]基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；
[0021]基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。
[0022]考虑到导航信息和行驶道路的交通信息会对目标行驶设备的行驶产生影响，比如，若车道的行驶方向与导航信息指示的目标方向不一致时，则该目标行驶设备无法行驶该车道，此时该车道的通行效率信息可以为零。因此，本方案在确定了初始通行效率信息之后，可以使用目标行驶设备对应的导航信息和行驶道路的交通信息，对第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成第一车道的通行效率信息，以提高确定的通行效率信息的准确度。
[0023]一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0024]在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。
[0025]一种可能的实施方式中，所述基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：
[0026]基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，确定所述其他车道中是否存在所述目标行驶设备对应的最优车道；
[0027]若存在，则基于所述最优车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略。
[0028]一种可能的实施方式中，所述基于所述目标车道对应的通行效率信息、和与所述目标车道相邻的其他车道对应的通行效率信息，从所述其他车道中确定所述目标行驶设备
对应的最优车道，包括：
[0029]基于设置的驾驶激进程度和所述目标车道对应的最大行驶速度，确定所述目标车道对应的行驶速度阈值；
[0030]在所述目标车道对应的所述通行效率信息指示的行驶速度小于所述行驶速度阈值，以及所述行驶道路上与所述目标车道相邻的任一其他车道的通行效率信息、与所述目标车道的通行效率信息之间的差值大于确定的差值阈值的情况下，将所述任一其他车道确定为所述目标行驶设备对应的最优车道。
[0031]采用上述方法，通过根据设置驾驶激进程度和目标车道的最大行驶速度，确定目标车道对应的行驶速度阈值；可知在驾驶激进程度较大时，行驶速度阈值较大，目标行驶设备进行变道行驶的可能较大，表征该目标行驶设备的驾驶较为激进；通过设置不同的驾驶激进程度，可以使该方法适用于不同的行驶设备的驾驶风格，使得行驶设备控制的较为灵活。
[0032]一种可能的实施方式中，在对应的所述差值大于所述差值阈值的其他车道的数量为多个的情况下，所述方法还包括：
[0033]基于所述通行效率信息、交通信息、道路环境本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行驶设备控制方法，其特征在于，包括：在目标行驶设备行驶过程中，根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息；其中，任一车道上的所述目标障碍物为在假设所述目标行驶设备行驶在该车道上时，对所述目标行驶设备的行驶造成干扰的障碍物；基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，其中，所述通行效率信息用于表征目标行驶设备在车道上行驶的通畅程度；基于不同车道对应的所述通行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，并基于所述变道策略，控制所述目标行驶设备行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，确定在所述行驶道路的不同车道上的目标障碍物的属性信息，包括：根据所述目标行驶设备所在行驶道路上的道路环境信息，检测所述行驶道路的不同车道上的候选障碍物；在所述候选障碍物的位置信息满足设置的位置条件的情况下，确定所述候选障碍物属于目标障碍物，并确定所述目标障碍物的属性信息；其中，所述位置条件包括：所述候选障碍物位于除所述目标行驶设备的正后方以外的方向，和/或，所述候选障碍物与所述目标行驶设备之间的距离小于设置的距离阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括以下至少一种：障碍物的行驶方向、类别、行驶速度、姿态、位置。4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标障碍物的属性信息，预测所述目标行驶设备在所述行驶道路的不同车道上行驶时的通行效率信息，包括：针对所述行驶道路内的每个第一车道，基于所述目标障碍物的属性信息，确定所述第一车道对应的关键障碍物；在所述第一车道存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述关键障碍物的行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息，包括：基于所述关键障碍物的行驶速度，确定所述第一车道的初始通行效率信息；基于所述目标行驶设备对应的导航信息和所述行驶道路的交通信息，对所述第一车道的初始通行效率信息进行调整，生成所述第一车道的通行效率信息。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一车道不存在对应的关键障碍物的情况下，基于所述第一车道的最大行驶速度、所述目标行驶设备对应的导航信息、所述行驶道路的交通信息中的至少一种信息，确定所述第一车道的通行效率信息。7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述基于不同车道对应的所述通
行效率信息，以及所述目标行驶设备当前所在的目标车道，确定所述目标行驶设备对应的变道策略，包括：基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一志，万登科，刘春晓，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：