【技术实现步骤摘要】
一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法
[0001]本专利技术涉及一种车辆的集成式坡道启停控制方法，特别涉及一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法。
技术介绍
[0002]目前，集中式电机驱动车辆作为新能源车辆的重要类别在节约能源和减少二氧化碳排放量等方面具有明显优势，近年来发展迅速，其搭载的高性能电子电气平台使驾驶辅助功能开发难度大大降低。
[0003]上坡起步辅助功能和自动驻车功能是集中式电机驱动车辆坡道驾驶安全的重要保障。对于前者，中国专利公布号CN108819787A，公布日2018
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16，设计了当驾驶员需求轮端扭矩大于当前坡道阻力对应目标轮端扭矩后解锁电子驻车的起步防溜坡方法，但该方法解锁时刻受实际情况影响较大，参数标定需求量大。中国专利公布号CN111688499A，公布日2020
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22，设计了基于转速误差的电机起步转矩调节方法，但车辆起步时传感器信号不准确，反馈控制效果难以保证。中国专利公...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于集中式电机驱动车辆的集成式坡道启停控制方法，其特征在于：其方法包括如下步骤：步骤一、设计基于电动车蠕行补偿的上坡起步辅助控制系统，上坡起步辅助控制系统以下叙述由坡起辅助系统代替，坡起辅助系统包括坡起策略响应模块和坡起蠕行补偿控制两部分；坡起策略响应模块负责监控车辆状态、识别驾驶员意图并输出坡起辅助介入标志位，坡起辅助介入标志位初始置0，功能处于未激活状态，设计的激活条件如下：条件一、当4个车轮轮速中至少有2个低于所设计判断车辆静止门限，即车辆完全停止；条件二、车辆挡位处于D档且车辆处于上坡路段或车辆挡位处于R档且车辆处于下坡路段，其中道路坡度由坡度估计模块给出；条件三、驾驶员输入的制动踏板行程和制动主缸压力分别高于所设计坡起辅助激活对应门限；以上3个条件均满足且持续时间超过所设计坡起辅助激活时间门限时，坡起辅助介入标志位置1，所设计坡起蠕行补偿控制介入控制车辆的制动主缸压力；在坡起辅助介入标志位置1后，设计的功能退出条件根据驾驶员是否进行正确操作分为主动退出和异常退出两类：主动退出为驾驶员在所设计坡起辅助退出时间门限内使坡起蠕行补偿控制模块输出的期望制动主缸压力为0，此时坡起辅助介入标志位置0，坡起辅助功能恢复初始状态，功能异常退出条件如下：条件一、驱动踏板开度低于所设计驾驶员起步意图识别门限的持续时间超过所设计坡起辅助退出时间门限；条件二、车辆挡位切换；上述条件至少一个满足时，坡起辅助介入标志位置0，坡起辅助功能恢复初始状态；所设计坡起辅助系统的坡起蠕行补偿控制根据驾驶员的起步意图分为两个阶段：阶段一以整车质量估值和道路坡度估值为输入，基于下式计算能够保证车辆稳定驻坡的期望驻车制动压力P
hold
；式中为整车质量估值，由质量估计模块给出，为道路坡度估计，上坡为正，下坡为负，由坡度估计模块给出，g为重力加速度；r
w
为轮胎滚动半径；T
comp
为驻坡制动力矩补偿，考虑到道路坡度和整车质量估计存在误差，需要该补偿值弥补估计误差；k
bf
与k
br
分别为前后轮的制动效能系数；当检测到驾驶员的起步意图，即驱动踏板开度大于驾驶员起步意图识别门限时，坡起蠕行补偿控制模块进入阶段二，基于驾驶员通过驱动踏板发出的期望驱动力矩增加速率k
rise
通过试验标定等方式得到驻坡制动主缸压力下降速度k
fall
，通过下式实时计算阶段二的期望制动主缸压力P
hsa2
；P
hsa2
＝P
hsa1
‑
k
fall
(k
rise
)
·
t
unit
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(2)式中t
unit
为采样时间；
由于实际坡起过程多种多样，道路坡度和整车质量估计误差不可避免，通过试验标定方式获得的k
rise
与k
fall
对应关系，无法覆盖所有工况，车辆存在溜坡风险，当传感器检测到车辆溜坡时，将调用电动车辆独有的蠕行功能，对实际电机驱动力矩进行补偿，协同实现车辆安全起步，当坡起辅助功能恢复初始状态后，蠕行功能退出，实际电机驱动力矩完全由驾驶员控制；综上所设计坡起辅助系统最终输出的期望制动主缸压力P
hsa
表示为下式：步骤二、设计基于驾驶员操作的全场景自动驻车控制系统，全场景自动驻车控制系统以下叙述由自动驻车系统代替，自动驻车系统包括驻车策略响应模块和液压制动保持模块两部分；驻车...
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