车辆换道方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车辆换道方法、装置和电子设备，如果获取到的当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；如果距离值和碰撞时间满足第二预设条件，控制当前车辆向目标车道换道。该方式在判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件后，会继续判断当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间是否满足第二预设条件，如果满足，就可以控制当前车辆向目标车道换道，该方式稳定性较好，可以适用于各种工况，采用该方式对车辆进行换道决策，可以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。驶的可靠性和安全性要求。驶的可靠性和安全性要求。

【技术实现步骤摘要】
车辆换道方法、装置和电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种车辆换道方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]对于商用车而言，成本和安全永远是物流运输行业的核心要素。对于成本，人工成本和油耗占据主导定位；对于安全，人为因素导致的事故占据70％，这两点也是驱动商用车自动驾驶的根本动力。区分一个系统是否为自动驾驶主要是要看该系统是否有决策部分。相关技术中，通常采用端到端的AI方法设计决策部分，该方式仅仅依赖于概率推理，失去了透明性，难以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车辆换道方法、装置和电子设备，以满足自动驾驶的可靠性和安全性要求。
[0004]本专利技术提供的一种车辆换道方法，方法包括：获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；判断当前车辆参数信息和当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；如果满足第一预设条件，计算当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在当前车辆前方汇入或汇出的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆换道方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；判断所述当前车辆参数信息和所述当前车辆所处环境信息是否满足第一预设条件；如果满足所述第一预设条件，计算所述当前车辆与目标车辆之间的距离值和碰撞时间；其中，所述目标车辆包括以下至少一种：处于自车道的前车，在所述当前车辆前方汇入或汇出的车辆，处于目标车道的前车或后车，在所述当前车辆与所述目标车道的前车或后车之间汇入或汇出的车辆；如果所述距离值和所述碰撞时间满足第二预设条件，控制所述当前车辆向所述目标车道换道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，如果接收到第一信号，判断所述当前车辆的至少一部分是否进入目标车道；其中，所述第一信号包括：取消换道信号和/或目标车道行驶参考线规划失败信号；如果所述当前车辆的至少一部分进入目标车道，控制所述当前车辆向所述目标车道换道；如果所述当前车辆的至少一部分未进入目标车道，控制所述当前车辆在自车道行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，计算所述当前车辆与所述目标车道中心线之间的侧向距离、所述当前车辆航向角，以及所述目标车道的车道线航向角；如果所述侧向距离小于第一阈值，所述当前车辆航向角小于第二阈值，且所述车道线航向角小于第三阈值，确定所述当前车辆已换道至所述目标车道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述当前车辆向所述目标车道换道的过程中，控制所述当前车辆按照预先规划好的目标车道行驶参考线行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果不满足所述第一预设条件，控制所述当前车辆在自车道行驶。6.一种车辆换道装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取当前车辆参数信息及当前车辆所处环境信息；第一判断模块，用于判断所述当前车辆参数信息和所述当前车辆所处环境信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王慧文，韩志华，徐修信，张浩宇，张艺浩，杜茂，叶剑，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：