一种变道辅助方法及变道辅助系统技术方案

本申请公开了一种变道辅助方法及变道辅助系统，所述变道辅助方法首先获取机动车辆行驶方向前方的目标车辆信息，然后根据所述目标车辆存在标识，判断所述机动车辆的前方是否存在目标车辆，在当所述机动车辆的前方不存在目标车辆时，判定存在安全变道空间，在当所述机动车辆的前方存在目标车辆时，根据该目标车辆信息，确定当前目标运动工况，并根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标，最后根据所述减速度指标与所述目标运动工况对应的减速度激活阈值，判断机动车辆的行驶方向前方是否存在安全变道空间，为变道过程提供可靠的判断依据。为变道过程提供可靠的判断依据。为变道过程提供可靠的判断依据。

【技术实现步骤摘要】
一种变道辅助方法及变道辅助系统


[0001]本申请涉及自动驾驶
，更具体地说，涉及一种变道辅助方法及变道辅助系统。

技术介绍

[0002]随着机动车辆的不断发展，涌现出了各类驾驶辅助系统，大大提高了用户对于机动车辆驾驶的舒适性和安全性。
[0003]驾驶辅助系统通常通过事先预警、辅助制动或辅助转向等手段来减少或避免事故的发生。为了提升行车安全性和驾驶员舒适度，主动安全技术在过去的几十年里取得了飞速发展。事实表明，自适应巡航系统(Adaptive CruiseControl，ACC)、自动紧急制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB) 等驾驶辅助系统在提高交通行驶安全性发挥着重大作用。
[0004]车辆的换道与超车是机动车辆驾驶过程中的常见操作，是驾驶员根据周围车辆的距离和速度等信息，调整并完成自身驾驶目标的综合行为过程。在这样复杂的驾驶过程中，驾驶员既有可能对安全变道和超车的可行性做出错误判断，使车辆处于潜在的碰撞危险中。因此，如何在变道过程中为驾驶员提供行驶方向前方是否存在可以变道的安全空间成为本领域技术人员的研究方向之一。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本申请提供了一种变道辅助方法及变道辅助系统，以实现判断机动车辆前方是否存在安全变道空间的目的，为驾驶员在变道过程中提供可靠的判断依据。
[0006]为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
[0007]一种变道辅助方法，包括：
[0008]获取机动车辆行驶方向前方的目标车辆信息，所述目标车辆信息包括：目标车辆存在标识、目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离、目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度、目标车辆相对所述机动车辆的纵向加速度；
[0009]根据所述目标车辆存在标识，判断所述机动车辆的前方是否存在目标车辆，如果否，则判定存在安全变道空间，如果是，则根据所述目标车辆信息进行安全空间判断；
[0010]所述根据所述目标车辆信息进行安全空间判断包括：
[0011]根据所述目标车辆信息，确定当前目标运动工况；
[0012]根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标，所述机动车辆以所述减速度指标进行减速能够与所述目标车辆保持预设安全距离；
[0013]判断所述减速度指标是否大于或等于与所述当前目标运动工况对应的减速度激活阈值，如果是，则判定存在安全变道空间，如果否，则判定不存在安全变道空间。
[0014]可选的，所述根据所述目标车辆信息，确定当前目标运动工况包括：
[0015]根据所述目标车辆信息和所述机动车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的绝对加速度、所述目标车辆减速停止时间、所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间；
[0016]当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度大于或等于0，且所述目标车辆的绝对加速度大于或等于0，则将所述当前目标运动工况确定为第一工况；
[0017]当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度大于或等于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，则将所述当前目标运动工况确定为第二工况；
[0018]当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度大于或等于0，则将所述当前目标运动工况确定为第三工况；
[0019]当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，且所述目标车辆减速停止时间大于所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间，则将所述当前目标运动工况确定为第四工况；
[0020]当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，且所述目标车辆减速到停止时间小于或等于所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间，则将所述当前目标运动工况确定为第五工况。
[0021]可选的，当所述当前目标运动工况为所述第一工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：
[0022]当所述当前目标运动工况为所述第一工况时，将所述目标车辆信息代入第一预设公式计算所述第一工况对应的减速度指标；
[0023]所述第一预设公式包括：
[0024]其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度，t
st
表示安全时距，所述安全时距为所述机动车辆和目标车辆的大于或等于预设值的车头时距。
[0025]可选的，当所述当前目标运动工况为所述第二工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：
[0026]当所述当前目标运动工况为所述第二工况时，将所述目标车辆信息代入第二预设公式计算所述第二工况对应的减速度指标；
[0027]所述第二预设公式包括：
[0028]其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
const
表示所述目标车辆和所述机动车辆均减速至停止时的车间距离，v
ego
表示所述机动车辆的当前车速，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度。
[0029]可选的，当所述当前目标运动工况为所述第三工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：
[0030]当所述当前目标运动工况为所述第三工况时，将所述目标车辆信息代入第三预设公式计算所述第三工况对应的减速度指标；
[0031]所述第三预设公式包括：
[0032]其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度。
[0033]可选的，当所述当前目标运动工况为所述第四工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：
[0034]当所述当前目标运动工况为所述第四工况时，将所述目标车辆信息代入第四预设公式计算所述第四工况对应的减速度指标；
[0035]所述第四预设公式包括：
[0036]其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度，v
obj<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道辅助方法，其特征在于，包括：获取机动车辆行驶方向前方的目标车辆信息，所述目标车辆信息包括：目标车辆存在标识、目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离、目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度、目标车辆相对所述机动车辆的纵向加速度；根据所述目标车辆存在标识，判断所述机动车辆的前方是否存在目标车辆，如果否，则判定存在安全变道空间，如果是，则根据所述目标车辆信息进行安全空间判断；所述根据所述目标车辆信息进行安全空间判断包括：根据所述目标车辆信息，确定当前目标运动工况；根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标，所述机动车辆以所述减速度指标进行减速能够与所述目标车辆保持预设安全距离；判断所述减速度指标是否大于或等于与所述当前目标运动工况对应的减速度激活阈值，如果是，则判定存在安全变道空间，如果否，则判定不存在安全变道空间。2.根据权利要求1所述的变道辅助方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆信息，确定当前目标运动工况包括：根据所述目标车辆信息和所述机动车辆的行驶信息，确定所述目标车辆的绝对加速度、所述目标车辆减速停止时间、所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间；当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度大于或等于0，且所述目标车辆的绝对加速度大于或等于0，则将所述当前目标运动工况确定为第一工况；当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度大于或等于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，则将所述当前目标运动工况确定为第二工况；当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度大于或等于0，则将所述当前目标运动工况确定为第三工况；当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，且所述目标车辆减速停止时间大于所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间，则将所述当前目标运动工况确定为第四工况；当所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度小于0，且所述目标车辆的绝对加速度小于0，且所述目标车辆减速到停止时间小于或等于所述目标车辆在减速过程中与所述机动车辆的共速时间，则将所述当前目标运动工况确定为第五工况。3.根据权利要求2所述的变道辅助方法，其特征在于，当所述当前目标运动工况为所述第一工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：当所述当前目标运动工况为所述第一工况时，将所述目标车辆信息代入第一预设公式计算所述第一工况对应的减速度指标；所述第一预设公式包括：其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度，t
st
表示安全时距，所述安全时距为所述机动车辆和目标车辆的大于或等于预设值的车头时距。4.根据权利要求2所述的变道辅助方法，其特征在于，其特征在于，当所述当前目标运
动工况为所述第二工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：当所述当前目标运动工况为所述第二工况时，将所述目标车辆信息代入第二预设公式计算所述第二工况对应的减速度指标；所述第二预设公式包括：其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
const
表示所述目标车辆和所述机动车辆均减速至停止时的车间距离，v
ego
表示所述机动车辆的当前车速，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度。5.根据权利要求2所述的变道辅助方法，其特征在于，其特征在于，当所述当前目标运动工况为所述第三工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：当所述当前目标运动工况为所述第三工况时，将所述目标车辆信息代入第三预设公式计算所述第三工况对应的减速度指标；所述第三预设公式包括：其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向距离，v
rel
表示所述目标车辆相对所述机动车辆的纵向速度，v
obj
表示所述目标车辆的绝对速度，a
obj
表示所述目标车辆的绝对加速度。6.根据权利要求2所述的变道辅助方法，其特征在于，其特征在于，当所述当前目标运动工况为所述第四工况时，所述根据所述当前目标运动工况，确定与所述当前目标运动工况对应的减速度指标包括：当所述当前目标运动工况为所述第四工况时，将所述目标车辆信息代入第四预设公式计算所述第四工况对应的减速度指标；所述第四预设公式包括：其中，a
DST
表示所述减速度指标，d
rel
表示所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐亮亮，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：