一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，通过采集车辆的行驶情况相关的基础行驶信息，根据基础行驶信息确定当前对车辆的方向盘的操作模式，操作模式表征手力控制方向盘/无手力控制方向盘；利用基础行驶信息生成与操作模式匹配的目标后轮转角，目标后轮转角为当前不依赖手力控制方向盘且保持车辆不跑偏所需的后轮转角；进而基于目标后轮转角控制车辆的实际后轮转角，可以实现对跑偏工况的纠正，避免驾驶员需要一直维持较大的手力才能纠正车辆跑偏，降低驾驶员的操作强度，提高行驶安全性。提高行驶安全性。提高行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，更具体地说，涉及一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]由于车辆前舱布置空间有限，会导致车辆左右车轮载荷差异、左右驱动轴长短及水平夹角不一致、左右前悬架零部件无法做到完全对称(前置前驱型车辆尤为明显)、轮胎磨损等因素，这些因素往往会引起车辆跑偏情况的发生。
[0003]比如，在车辆急加速情况下会有明显的车辆跑偏现象；又如，在大桥上匀速行驶经常遇到侧向风导致车辆跑偏；又如，在斜坡上行驶时由于重力作用也会影响车辆跑偏；又如，制动时由于车辆制动力的差异也可能会造成制动跑偏。
[0004]车辆发生跑偏工况时需要驾驶员一直维持较大的手力才能纠正车辆跑偏，不仅增加了驾驶员的操作强度，而且行驶安全性差。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种后轮转角控制方法、装置、设备及存储介质，以通过对后轮转角的控制实现对跑偏工况的纠正，避免驾驶员需要一直维持较大的手力才能纠正车辆跑偏，降低驾驶员的操作强度，提高行驶安本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后轮转角控制方法，其特征在于，包括：采集车辆的基础行驶信息，所述基础行驶信息与当前所述车辆的行驶情况相关；根据所述基础行驶信息确定当前对所述车辆的方向盘的操作模式，所述操作模式表征手力控制所述方向盘/无手力控制所述方向盘；利用所述基础行驶信息生成与所述操作模式匹配的目标后轮转角，所述目标后轮转角为当前不依赖手力控制所述方向盘且保持所述车辆不跑偏所需的后轮转角；基于所述目标后轮转角控制所述车辆的实际后轮转角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基础行驶信息确定当前对所述车辆的方向盘的操作模式，包括：从所述基础行驶信息中获取方向盘转角、方向盘扭矩和横摆角速度；确定所述方向盘扭矩是否满足预先设置的方向盘扭矩条件；如果所述方向盘扭矩满足所述方向盘扭矩条件，判断所述方向盘转角是否满足预先设置的手力控制方向盘条件；若所述方向盘转角满足所述手力控制方向盘条件，确定当前对所述方向盘的操作模式为手力控制方向盘模式；如果所述方向盘扭矩不满足所述方向盘扭矩条件，判断所述横摆角速度和所述方向盘转角是否满足预先设置的无手力控制方向盘条件；若所述横摆角速度和所述方向盘转角满足预先设置的无手力控制方向盘条件，确定当前对所述方向盘的操作模式为无手力控制方向盘模式。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述方向盘转角不满足所述手力控制方向盘条件/所述横摆角速度和所述方向盘转角不满足预先设置的无手力控制方向盘条件，该方法还包括：确定目标后轮转角为0。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述基础行驶信息生成与所述操作模式匹配的目标后轮转角，包括：从所述基础行驶信息中确定与所述操作模式匹配的行驶数据，与手力控制方向盘模式匹配的行驶数据包括所述方向盘扭矩，与无手力控制方向盘模式匹配的行驶数据包括车速、方向盘转角和横摆角速度；获取预先设置的与所述操作模式匹配的目标后轮转角计算规则；利用与所述操作模式匹配的目标后轮转角计算规则对与所述操作模式匹配的行驶数据进行计算得到目标后轮转角。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：姬生远，韩东冬，潘越，刘咏萱，李晓迪，徐灯福，刘飞，周中坚，张成宝，翁辉，
申请(专利权)人：上海汽车工业集团总公司，
类型：发明
国别省市：