长寿命机器人关节传动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种长寿命机器人关节传动结构,包括基座(1)，基座(1)的中部滑动连接有齿条(2)，齿条(2)一端连接有伸缩杆(3)，齿条(2)的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪(4)；所述传动组件包括转动轴(5)，转动轴(5)的一端设有连接齿条(2)的齿轮(6)，转动轴(5)的另一端设有第一链轮(7)，第一链轮(7)外部经链条连接有第二链轮(8)，第二链轮(8)的内侧连接夹取爪(4)。本实用新型专利技术具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。爪不易变形的特点。爪不易变形的特点。

【技术实现步骤摘要】
长寿命机器人关节传动结构


[0001]本技术涉及一种机器人传动结构，特别是一种长寿命机器人关节传动结构。

技术介绍

[0002]随着科技的发展和厂家对生产效率的追求，目前的生产流水线多采用机器人、机械手等形式代替生产人员完成对工件的输送、装配等动作，提高生产线的自动化能力。而目前的机器人多采用气缸、气动手指等传动机构带动夹取爪动作实现对工件的抓取，但气动传动的方式存在稳定性低的问题，且两侧的夹取爪很难实现动作的完全同步，从而在精密作业时容易因动作偏差造成工件的移位，进而因抓取位置的偏移增加工件掉落的可能性。此外，为了保持对工件抓取效果的稳定，气动机构还会将夹取爪的动作范围设计为略大于工件的抓取位置，即夹取爪在稳定抓取后气动机构仍留有一定的动作行程，进而利用该动作行程对工件施加持续的预紧力，保持对工件的夹紧。但这种方式一方面容易对受力强度较低的工件造成变形破损的问题，另一方面夹取爪在长期受力后也容易出现变形，导致其预紧效果的下降。因此，现有机器人对工件的抓取动作存在抓取稳定性低、夹取爪容易变形的问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于，提供一种长寿命机器人关节传动结构。它具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。
[0004]本技术的技术方案：长寿命机器人关节传动结构，包括基座，基座的中部滑动连接有齿条，齿条一端连接有伸缩杆，齿条的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪；所述传动组件包括转动轴，转动轴的一端设有连接齿条的齿轮，转动轴的另一端设有第一链轮，第一链轮外部经链条连接有第二链轮，第二链轮的内侧连接夹取爪。
[0005]前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪的端部经套环转动连接在基座上，套环外部键连接第二链轮。
[0006]前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪的外形为V形，夹取爪的一端延伸至基座外侧并设有夹块。
[0007]前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹取爪由两个分爪体相互扣合而成，夹取爪上设有滑动连接夹块的滑槽，滑槽内设有压簧。
[0008]前述的长寿命机器人关节传动结构中，所述夹块端部设有位于滑槽内的限位板。
[0009]与现有技术相比，本技术通过伸缩杆、齿条和传动组件的配合，能够带动两个夹取爪进行反向旋转，从而实现张开和夹紧动作；通过齿轮和链轮传动的结构，相比气动传动机构则能够有效提高两个夹取爪在转动时的同步性，从而提高对工件的抓取精度和稳定性；通过夹取爪、夹块和压簧的结构配合，则使夹取爪的抓取动作能够经夹块带动压簧收缩，从而利用压簧的回弹力对工件进行预紧，相比气动预紧的方式能够有效防止对夹取爪
整体造成的受力变形，进一步提高本技术的抓取稳定性和使用寿命；通过将夹取爪的外形设为V形，通过对传动组件的结构限定，还能够使本技术中的传动结构均隐藏在基座内，且不会对夹取爪的转动和工件造成干涉，从而进一步提高本技术的适用性。所以，本技术具有具有抓取稳定性高、夹取爪不易变形的特点。
附图说明
[0010]图1是本技术的结构示意图；
[0011]图2是图1的A向放大图。
[0012]附图中的标记为：1
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基座，2
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齿条，3
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伸缩杆，4
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夹取爪，5
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转动轴，6
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齿轮，7
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第一链轮，8
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第二链轮，9
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夹块，10
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压簧，401
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套环，402
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滑槽，901
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限位板。
具体实施方式
[0013]下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。
[0014]实施例。长寿命机器人关节传动结构，构成如图1所示，包括基座1，基座1的中部滑动连接有齿条2，齿条2一端连接有伸缩杆3，齿条2的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪4；所述传动组件包括转动轴5，转动轴5的一端设有连接齿条2的齿轮6，转动轴5的另一端设有第一链轮7，第一链轮7外部经链条连接有第二链轮8，第二链轮8的内侧连接夹取爪4。
[0015]所述夹取爪4的端部经套环401转动连接在基座1上，套环401外部键连接第二链轮8。
[0016]所述夹取爪4的外形为V形，夹取爪4的一端延伸至基座1外侧并设有夹块9。
[0017]所述夹取爪4由两个分爪体相互扣合而成，夹取爪4上设有滑动连接夹块9的滑槽402，滑槽402内设有压簧10。
[0018]所述夹块9端部设有位于滑槽402内的限位板901。
[0019]本技术的工作原理：本技术在动作时，由伸缩杆3带动齿条2水平移动，使齿条2在移动后带动两侧传动组件的齿轮6旋转，齿轮6旋转依次带动第一链轮7、链条、第二链轮8和套环401转动，从而带动两侧的夹取爪4反向转动，实现张开或夹紧动作。夹取爪4在夹紧过程中带动夹块9贴合工件侧壁，并随后续动作使夹块9向滑槽402内侧滑动并压紧压簧10。当夹取爪4完成装夹动作时压簧10处于收紧状态，并对夹块9施加持续的预紧力，从而避免夹取爪4因安装误差造成的松动，保证对工件的装夹稳定性。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.长寿命机器人关节传动结构，其特征在于：包括基座(1)，基座(1)的中部滑动连接有齿条(2)，齿条(2)一端连接有伸缩杆(3)，齿条(2)的两侧分别连接有两组传动组件，两组传动组件的外部分别连接有对称的两个夹取爪(4)；所述传动组件包括转动轴(5)，转动轴(5)的一端设有连接齿条(2)的齿轮(6)，转动轴(5)的另一端设有第一链轮(7)，第一链轮(7)外部经链条连接有第二链轮(8)，第二链轮(8)的内侧连接夹取爪(4)。2.根据权利要求1所述的长寿命机器人关节传动结构，其特征在于：所述夹取爪(4)的端部经套环(401)转动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：寇子虎，
申请(专利权)人：湖州瑞驰机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：